UR、puma_matlab_机械臂运动控制_GUI_三维动画_运动曲线_参数变化

于 2022-11-25 20:46:33 发布
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文章标签： matlab 动画
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45548759/article/details/128044322
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该博客介绍了如何使用MATLAB编程创建一个机械臂的图形用户界面（GUI），实现机械臂的运动控制。通过GUI，用户可以实时观察到机械臂的三维动画及运动轨迹曲线，同时参数变化也能即时显示，提供直观的交互体验。
摘要由CSDN通过智能技术生成

利用MATLAB编程实现机械臂的GUI界面，实现机械臂的运动控制，可以实时显示三维动画及运动曲线，参数变化也可以实时显示。

小刘爱吃油饼
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【机械仿真】基于matlab GUI机械臂运动控制【含Matlab源码 063期】
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01-06 1753
机械臂运动控制 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
电脑中matlab与真实的ur机械臂建立通讯，并发送运动指令
weixin_44986426的博客
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基于MATLAB的UR机械臂运动仿真
03-22
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优傲机器人（UR）机器人运动学解，包括正解与逆解，包含matlab程序
04-09
包含了UR机器人的运动学建模与运动学正逆解的求解过程（解析法），通过实际的机器人参数验证该求解方法的正确性，分析了机器人的奇异位置，并编制好matlab程序便与仿真。
机械仿真基于matlab GUI机械臂运动控制【含Matlab源码 063期】.zip
12-13
CSDN海神之光上传的全部代码均可运行，亲测可用，尽我所能，为你服务； 1、代码压缩包内容 主函数：ROTMAT.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2019b；若运行有误，根据提示修改；若不会，可私信博主； 3、运行操作步骤 步骤一：将所有文件放到Matlab的当前文件夹中； 步骤二：双击打开ROTMAT.m文件； 步骤三：点击运行，等程序运行完得到结果； 4、物理应用 仿真：导航、地震、电磁、电路、电能、机械、工业控制、水位控制、直流电机、平面电磁波、管道瞬变流 光学：光栅、杨氏双缝、单缝、多缝、圆孔、矩孔衍射、夫琅禾费、干涉、拉盖尔高斯、光束、光波、涡旋 定位问题：chan、taylor、RSSI、music、卡尔曼滤波UWB 气动学：弹道、气体扩散、龙格库弹道 运动学：倒立摆、泊车 天体学：卫星轨道、姿态
UR Control.zip_ur control_ur机械臂编程_机械臂_机械臂控制
07-13
URScript允许用户编写控制机械臂运动、执行任务和与其他设备交互的代码。通过URScript，你可以定义路径规划、速度、力矩等参数，实现精确的运动控制。 2. **工作区与安全限制**：在UR Control中，用户可以设定...
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07-13
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ur5_sw2urdf.zip_UR5_UR5三维模型转化为URDF文件_ur5 urdf_urdf
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标题"ur5_sw2urdf.zip_UR5_UR5三维模型转化为URDF文件_ur5 urdf urdf"指的是将UR5的三维模型通过特定工具或方法转换为URDF格式的压缩包文件。这个过程通常涉及以下步骤： 1. **获取UR5三维模型**：首先，你需要拥有...
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matlab控制UR机械臂沿轨迹点运动
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### 回答1： 要控制UR机械臂沿轨迹点运动，您需要使用MATLAB Robotics System Toolbox。以下是一些基本步骤： 1. 定义轨迹点：首先，您需要定义机械臂所需的轨迹点。通常情况下，这些点可以通过手动控制机械臂并记录其位置和姿态来创建。 2. 创建机械臂对象：使用Robotic System Toolbox中提供的函数创建机械臂对象，以便可以操作机械臂。 3. 控制机械臂：使用机械臂对象中提供的函数将机械臂移动到定义的轨迹点。您可以使用各种控制方法，例如逆运动学或轨迹跟踪。 4. 可视化轨迹：使用MATLAB中的图形功能可视化机械臂运动轨迹，以便检查机械臂是否按预期运动。 以下是示例代码，用于控制UR机械臂沿轨迹点运动： ```matlab % 定义轨迹点 waypoints = [0.5 0.3 0.2; 0.5 0.3 0.3; 0.5 0.4 0.3; 0.5 0.4 0.2]; % 创建机械臂对象 ur5 = ur5_robot(); % 将机械臂移动到第一个轨迹点 target_pose = trvec2tform(waypoints(1,:)) * eul2tform([0 pi/2 0]); ur5.setJointPosition(ur5.ikcon(target_pose)); % 控制机械臂沿轨迹点运动 for i = 2:size(waypoints,1) % 计算下一个目标位置 target_pose = trvec2tform(waypoints(i,:)) * eul2tform([0 pi/2 0]); q = ur5.ikcon(target_pose); % 控制机械臂移动到下一个目标位置 ur5.setJointPosition(q); % 可视化机械臂运动轨迹 plot(robotics.RigidBodyTree('DataFormat','column','MaxNumBodies',3),'Frames','off'); axis([-1 1 -1 1 0 1.5]); show(ur5.model,q,'PreservePlot',false,'Frames','off','Parent',gca); drawnow; end ``` 请注意，这只是一个简单的示例代码，您需要根据您的实际情况进行调整。 ### 回答2： 在Matlab中，我们可以通过使用UR机械臂控制工具箱（UR Robotics Lab）来实现UR机械臂沿轨迹点运动。 首先，我们需要确定机械臂的关节坐标和末端执行器的位姿（位置和姿态）以及运动的时间。 接下来，我们可以使用Matlab的Robotics System Toolbox来创建机械臂的运动模型。该工具箱提供了一个Robot对象，可以用来表示机械臂的结构和运动约束。 在代码中，我们可以使用Robot对象的方法来定义机械臂的关节和末端执行器状态。例如，setPosition函数可以用来设置机械臂的关节角度，setEndEffectorPosition可以用来设置机械臂末端执行器的位置，setEndEffectorOrientation可以用来设置机械臂末端执行器的姿态。 如果要让机械臂沿特定的轨迹点运动，我们可以使用trajectory对象来描述该轨迹。可以使用waypoint函数来定义各个路径点，然后使用cubicpolytraj函数来生成平滑的路径。 最后，我们可以使用Robot对象的animate方法来可视化机械臂的运动。该方法将使用机械臂的运动模型以及定义的路径点来生成动态的机械臂运动。 总之，通过Matlab中的UR机械臂控制工具箱，我们可以轻松地实现机械臂沿轨迹点的运动。我们只需要定义机械臂的关节和末端执行器状态，创建轨迹，并使用animate方法可视化机械臂的运动。同时，我们还可以使用其他功能丰富的Matlab工具箱来更加灵活和高效地控制机械臂的运动。 ### 回答3： MATLAB可以通过使用UR机械臂的软件开发包（SDK）控制UR机械臂沿轨迹点运动。以下是一种基本的方法： 首先，需要确保机器人和计算机（运行MATLAB的计算机）在同一网络中，并且已经安装了UR机械臂的SDK。 其次，通过在MATLAB中调用相应的函数来连接到UR机械臂。可以使用SDK提供的MATLAB函数来与机械臂建立TCP/IP连接，并发送和接收指令。 接下来，需要定义轨迹点的位置和移动方式。可以将轨迹点的位置表示为三维坐标（例如[x, y, z]），并根据需要指定转动角度。此外，还需要确定机械臂的移动方式，例如直线运动或插值运动。 然后，使用MATLAB函数将轨迹点的位置和移动方式发送给机械臂。可以使用SDK提供的函数来发送运动指令，并监控机械臂的状态和位置。 最后，可以通过在MATLAB中编写循环来控制机械臂沿轨迹点移动。可以使用循环来依次发送每个轨迹点的位置和指令，并在每个点到达后等待机械臂完成运动。 总体来说，MATLAB提供了基于UR机械臂SDK的功能强大的控制工具，可以让用户方便地控制UR机械臂沿轨迹点运动。用户只需通过调用适当的MATLAB函数，连接到机械臂并发送指令，即可实现对机械臂的精确控制。
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