undefined symbol问题的查找定位与解决方法

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这块可以通过ldd -r命令查看生成的so是否存在符号未定义的内容。

ImportError: /home/os/catkin_ws/devel/lib/libaslam_cameras_april.so: undefined symbol: _ZN2cv6imshowERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEERKNS_11_InputArrayE

（1）使用file 命令查看 so库的架构，看看是否与平台一致

$ file libaslam_cameras_april.so

(2)通过 ldd -r xxx.so 命令查看so库链接状态和错误信息

ldd命令，可以查看对应的可执行文件或库文件依赖哪些库，但可执行文件或库文件要求与操作系统的编译器类型相同，即电脑是X86的GCC编译器，那么无法通过ldd命令查看ARM交叉编译器编译出来的可执行文件或库文件。

如果想在Ubuntu等Linux宿主机上查看ARM交叉编译好的可执行程序和库文件的相关依赖关系，可以通过以下命令：
readelf -d xxx.so | grep NEEDED

ldd -r libaslam_cameras_april_python.so 
	linux-vdso.so.1 (0x00007ffdbddce000)
	libpython2.7.so.1.0 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7.so.1.0 (0x00007f3061675000)
	libboost_python-py27.so.1.65.1 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python-py27.so.1.65.1 (0x00007f3061435000)
	libaslam_cameras_april.so => /home/os/catkin_ws/devel/lib/libaslam_cameras_april.so (0x00007f30610fa000)
libgpg-error.so.0 => /lib/x86_64-linux-gnu/libgpg-error.so.0 (0x00007f304b692000)
undefined symbol: _ZN2cv6imshowERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEERKNS_11_InputArrayE	(/home/os/catkin_ws/devel/lib/libaslam_cameras_april.so)
undefined symbol: _ZN2cv7putTextERKNS_17_InputOutputArrayERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEENS_6Point_IiEEidNS_7Scalar_IdEEiib	(/home/os/catkin_ws/devel/lib/libaslam_cameras_april.so)
undefined symbol: _ZN2cv11namedWindowERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEEi	(/home/os/catkin_ws/devel/lib/libaslam_cameras_april.so)

(3) 使用 c++filt symbol 定位错误在那个C++文件中

从上面的undefined symbol中，通过c++filt <symbol>，可以定位

c++filt _ZN2cv6imshowERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEERKNS_11_InputArrayE
cv::imshow(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, cv::_InputArray const&)