一. 项目目标:
了解 ROS 原生的 rosmsg 是如何在订阅发布过程传输的,根据传输这条链条,去把 proto 的数据嵌入到这条链条里,这样就可以实现兼容性。
如果想要魔改ros功能,首先就要知道ros有哪些功能库?有哪些需要我们去改动的代码?
通过这个项目去面试,去深入学习一下 ROS 相关源码。
ROS: 学----用----魔改 闭环
核心:我们是魔改底层的消息,proto 是一个序列化协议,本质就是一个消息的传输。
1. ROS 库:
(1)cpp_common
ROS通信相关软件包,包含 ROS 中间件/通信包,核心客户端库(roscpp、rospy、roslisp)和图形自省工具(rostopic、rosnode、rosservice、rosparam),它们为主题、节点、提供实现和工具服务和参数。
上述在官方包的 tool 里面。
(2)roscpp_core
里面包含了 roscpp_serialization,roscpp_traits 和 rostime 。
a. roscpp_serialization(序列化)
提供序列化和反序列化上层接口:将数据结构转换为字节流以便进行网络传输,或者将接收到的字节流转换回原始的数据结构。
b. roscpp_traits
消息的元数据:元信息包括消息类型的名称、数据结构、MD5校验和(一种用于检测消息内容是否发生变化的哈希值)以及完整的消息定义。
int num = 22;
功能:
-
校验数据的元信息是否符合 ROS 的底层接口(本质)
-
通过这个接口可以获取消息的元数据
-
Pub sub 的时候都会去校验,如果校验失败,会报错,并且数据会发布和订阅失败
消息特征(以及 message_traits
命名空间)允许您查询有关消息的某些元数据信息。它们主要用于允许 C++ 类型适应 ROS 消息类型,但也可用于从消息中检索数据类型、md5sum 或完整消息定义等信息。