ROS项目（PART 2）

一. 项目目标：

了解 ROS 原生的 rosmsg 是如何在订阅发布过程传输的，根据传输这条链条，去把 proto 的数据嵌入到这条链条里，这样就可以实现兼容性。

如果想要魔改ros功能，首先就要知道ros有哪些功能库？有哪些需要我们去改动的代码？

通过这个项目去面试，去深入学习一下 ROS 相关源码。

ROS: 学----用----魔改 闭环

核心：我们是魔改底层的消息，proto 是一个序列化协议，本质就是一个消息的传输。

1. ROS 库：

（1）cpp_common

ROS通信相关软件包，包含 ROS 中间件/通信包，核心客户端库（roscpp、rospy、roslisp）和图形自省工具（rostopic、rosnode、rosservice、rosparam），它们为主题、节点、提供实现和工具服务和参数。

上述在官方包的 tool 里面。

（2）roscpp_core

里面包含了 roscpp_serialization，roscpp_traits 和 rostime 。

a. roscpp_serialization（序列化）

提供序列化和反序列化上层接口：将数据结构转换为字节流以便进行网络传输，或者将接收到的字节流转换回原始的数据结构。

b. roscpp_traits

消息的元数据：元信息包括消息类型的名称、数据结构、MD5校验和（一种用于检测消息内容是否发生变化的哈希值）以及完整的消息定义。

int num = 22；

功能：

• 校验数据的元信息是否符合 ROS 的底层接口（本质）

• 通过这个接口可以获取消息的元数据

• Pub sub 的时候都会去校验，如果校验失败，会报错，并且数据会发布和订阅失败

消息特征（以及 message_traits 命名空间）允许您查询有关消息的某些元数据信息。它们主要用于允许 C++ 类型适应 ROS 消息类型，但也可用于从消息中检索数据类型、md5sum 或完整消息定义等信息。