Canopen转Profinet网关连接台达伺服

客户要求将台达伺服通过一个网关设备，把数据传送到西门子plc中，远创智控YC-PN-COP（Canopen转Profinet网关）可以实现这个功能 以下是操作步骤

1, 在博途中新建一个项目，通过“选项”——“管理通用站描述文件”添加远创智控YC-PN-COP网关的 GSD 文件。

2, 选择 GSD 文件所在的目录，点击“安装”，进行 GSD 文件安装：
3, 在“设备和网络”中添加远创智控YC-PN-COP网关，

4, 给网关分配 PLC，构建 Profinet 链接

5, 双击网关的图标，进入设备视图，设置网关的 IP 地址、子网掩码、设备名称。

6, 在线访问 修改实际 PLC 和网关的 IP 地址和名称（IP 地址要和实际的
PLC 地址在同一网段，名称要和网关一致）

根据以上台达ASDA-A的说明书配置 PDO

7, 双击从站的图标，配置该从站的参数。选中 RXPDO（1400），点击“PDO映射”按钮

8, 如下图所示，在弹出的对话框中，根据需求选择需要映射的参数，以添加
6040“控制字” 、6060 “运行模式”为例，选择添加上 6040 或 6060（每次只能添加 1 个对象），然后点击“ ” 确定。

9, 选中 TXPDO（1800），点击“PDO 映射”按钮

10, 如下图所示，以添加 6041“状态字”为例，在弹出的对话框中，选择
6041，然后点“ ” 确定。

11, 再选中 TXPDO（1800），点击“属性”按钮：

12, 输入 TXPDO 定时发送时间，例如 100ms， 同时将传输类型改为 255。如果使能 SYNC 功能，修改类型为“1~240”（该类型要根据实际情况选择，连接多台从站时，建议类型 10），点击确定。

13, 配置 SDO

通过“SDO 配置”，添加 SDO，点添加按钮，添加 SDO。

14, 选择 TXSDO 按钮，输入索引、子索引、数据长度。输入完毕后点确定。

15, 添加完成后如下图所示：

16, 再点添加，根据需求，添加 RXSDO：

17, 地址映射表

点击软件的菜单栏“工具——地址映射表”，可以查看网关的地址排列，红框为映射的数据，如下图所示：Bus1 是对应数据的地址排序，Bus2 是对应的数据。