三维图形几何变换

三维几何变换包括平移、旋转和变比。三维几何变换可以表示为公式，或三维齐次坐标和4×4变换矩阵的乘积。下面分别以公式，矩阵乘积和简记符号来描述三维几何变换。并记变换前物体的坐标为x,y,z；变换后物体的坐标为x′，y′，z′。

    一、平移

    设Tx,Ty,Tz是物体在三个坐标方向上的移动量，则有公式：

      x′＝x＋T_x

      y′＝y＋T_y

      z′＝z＋T_z

矩阵运算表达为：

［x′  y′  z′  1］＝［x  y  z  1］

简记为：T(Tx,Ty,Tz)

 

    二、旋转

旋转分为三种基本旋转：绕z轴旋转，绕x轴旋转，绕y轴旋转。在下述旋转变换公式中，设旋转的参考点在所绕的轴上，绕轴转θ角，方向是从轴所指处往原点看的逆时针方向(图3.5(a),(b))。

 

 

                                                               

    1绕z轴旋转的公式为：

         x′＝xcosθ－ysinθ

         y′＝xsinθ＋ycosθ

         z′＝z

矩阵运算的表达为：

［x′  y′  z  1］＝［x  y  z  1］

简记为R_z(θ)。

    2绕x轴旋转的公式为：

         x′＝x

         y′＝ycosθ－zsinθ

         z′＝ysinθ＋zcosθ

矩阵运算的表达为：

［x′  y′  z′  1］＝［x  y  z  1］

简记为R_x(θ)

     2绕y轴旋转的公式为：

         x′＝zsinθ＋xcosθ

         y′＝y

         z′＝zcosθ－xsinθ

         矩阵的运算表达式为：

［x′  y′  z′  1］＝［x  y  z  1］

简记为Ry(θ)。

 

    如果旋转所绕的轴不是坐标轴，而是一根任意轴，则变换过程变显得较复杂。首先，对物体作平移和绕轴旋转变换，使得所绕之轴与某一根标准坐标轴重合。然后，绕该标准坐标轴作所需角度的旋转。最后，通过逆变换使所绕之轴恢复到原来位置。这个过程须由7个基本变换的级联才能完成。

    设旋转所绕的任意轴为p₁, p₂两点所定义的矢量。旋转角度为q(图3.6)。这7个基本变换是：

    1T(－x₁,－y₁,－z₁)使p₁点与原点重合(图3.6(b))；

    2R_x(α)，使得轴p1p2落入平面xoz内(图3.6(c))；

    3R_y(β)，使p1p2与z轴重合(图3.6(d));

    4R_z(θ)，执行绕p1p2轴的θ角度旋转(图3.6(e))；

    5R_y(－β)，作3的逆变换；

    6R_x(－α)，作2的逆变换；

    7T(x₁,y₁,z₁)作1的逆变换。

图3.6 绕任意轴P1P2旋转的前四个步骤

 

    1求R_x(α)的参数：转角α是u在yoz平面的投影u′＝（o，b,c)与z轴的夹角(图37(a))，故有：

       cosa＝，其中d＝

又因u′×u_z＝u_x｜u′｜｜u_z｜sinα

其中u_x是在x轴上的投影。并且用行列式计算矢量积得：

       u′×u_z＝u_x·b，故得：

       sinα＝ ，得出R_x(α)为：

            R_x(α)=

 

图3.7

　

  2求R_y(β)的参数(图3.7(b))：经过R_x(α)变换，p₂已落入xoz平面，但p₂点与x轴的距离保持不变。因此，p₁p₂现在的单位矢量u″的z方向分量之值即为u′之长度，等于d,β是u″与u_z之夹角，故有：

       cosβ= ＝d

根据矢量积的定义，有：

       u_z｜u″｜｜u_z｜sinβ＝u_y·(－a）

因为｜u″｜＝ ＝ ＝１，并｜u_z｜＝１，所以：

       sinβ＝－a

因此得到R_y（β)为：

       Ry（β)＝

    绕任意轴(x₁  y₁  z₁)(x₂  y₂  z₂)转动θ角的变换R(θ)为如下级联变换：

    R(θ)＝Ｔ（－x₁,－y₁,－z₁)·R_x(a)·R_y(β)·R_z(θ)·

           R_y（－β）·R_x(－a)·T(x₁,y₁,z₁)

 

    三、变比

    设sx,sy,sz是物体在三个方向的比例变化量，则有公式：

       x′＝x·sx，

       y′＝y·sy，

       z′＝z·sz，

矩阵运算的表达为

       ［x′  y′  z′  1］＝［x  y  z］

简记为S(sx,sy,sz)。

    相对于某个非原点参数点(xf,yf,zf)进行固定点变比变换，是通过如下级联变换实现的：

        T(－xf,－yf,－zf)·S(sx,sy,sz)·T(xf,yf,zf)

 

    四、三维几何变换的指令

    和二维类似，三维几何变换也有三条指令，分别执行建立变换矩阵，积累变换和坐标变换的功能。

    1建立变换矩阵的指令：

    creat-transformation-matrix-3(x_f,y_f,z_f,s_x,s_y,s_z,x_r1,y_r1,z_r1,x_r2,y_r2,z_r2,α,t_x , t_y, t_z, matrix);

其中：x_f,y_f,z_f   是变比固定坐标；

      s_x,s_y,s_z   是变比参数；

      x_r1,y_r1,z_r1,x_r2,y_r2,z_r2   是旋转所绕任意轴的起点与终点坐标；

      α         是平移参数；

      matrix     是返回的4×4的变换矩阵。

    2积累变换的指令

    accumulate-matrices-3(m₁,m₂,m);

其中m₁,m₂是输入矩阵，m是输出矩阵。三个都是4×4的矩阵。这条指令执行如下功能：

       m＝m₁·m₂

    3坐标变换的指令：

    set-segment-transformation-3(Id,matrix);

其中Id是物体的编号，matrix是变换矩阵。这条指令将Id所含的坐标逐一与matrix相乘，从而实现三维几何变换。