五次B样条曲线

最新推荐文章于 2024-07-01 10:30:51 发布
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分类专栏： B-spline MATLAB
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本文链接：https://blog.csdn.net/hlhfhmt/article/details/110671535
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本文介绍了五次B样条曲线的MATLAB实现过程，包括如何利用spapi()函数进行B样条插值，并通过设置节点向量和控制顶点来满足特定边界条件。示例中展示了五次B样条插值的应用，同时讨论了如何添加约束以确保解的唯一性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

五次B样条曲线

MATLAB 的实现

B样条曲线有节点向量（knot vector）和控制顶点（control points）组成，在给出待插值点，先根据点的特征确定节点向量，再根据插值点以及边界条件列举等式方程从而确定控制顶点。MATLAB 中B样条插值实现的函数是spapi()

spline = spapi(knots,x,y) returns the spline f (if any) of order

​ k = length(knots) - length(x)

with knot sequence knots for which

​ f(x(j)) = y(:,j), all j.

If some of the entries of x are the same, then:

​ D m ( j ) f ( x ( j ) ) = y ( : , j ) D^{m(j)} f(x(j))=y(:, j) Dm(

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六自由度机械臂三套代码-三次 五次 七次多项式样条插值曲线、五次B样条曲线插值-
GDgYanDN的博客
12-27 969
摘要：本文将讨论六自由度机械臂的轨迹规划问题，着重介绍三次、五次、七次多项式样条插值曲线和五次B样条曲线插值的原理与应用。结论 通过本文的介绍，读者能够全面了解六自由度机械臂的轨迹规划问题，掌握三次、五次、七次多项式样条曲线和五次B样条曲线插值的原理与应用。多项式样条曲线插值 2.1 三次多项式样条曲线 三次多项式样条曲线通过在每个插值点处构造一个三次多项式来实现曲线的平滑连接。本节将介绍五次B样条曲线的插值原理，以及如何使用源码注释灵活地修改曲线的起始点、中间点和终止点。
五次B样条曲线MATLAB程序.rar
11-21
五次B样条曲线MATLAB程序，B样条曲线除了保持Bezier曲线所具有的有点外，还增加了可以对曲线进行局部修改这一突出的优点。除此之外，它还具有对特征多边形更逼近以及多项式阶次较低等优点。因此，B样条曲线在外形设计中得到了更广泛的重视和应用。
六自由度机械臂三套代码-三次/五次/七次多项式样条插值曲线、五次B样条曲线插值-2 轨
SXkALHnmWJi的博客
07-01 446
总之，六自由度机械臂的轨迹规划是机器人领域中的重要问题，通过合理选择和求解多项式样条插值曲线和B样条曲线，可以实现机械臂在工作空间内的平滑运动。这些方法通过对多项式进行适当的选择和求解，能够得到满足起始点、中间点和终止点条件的曲线，从而实现对机械臂轨迹的控制。对于五次B样条曲线插值，通过选择适当的控制点和权重，可以得到满足起始点、中间点和终止点条件的曲线。为了方便学习和理解，本文提供了三套代码，分别对应三次、五次和七次多项式样条插值曲线的轨迹规划以及五次B样条曲线插值的实现。
5次B样条曲线.rar
06-21
5次B样条曲线M代码，适用于工业机器人运动控制，包括速度、加速度等的要求
三次、四次和五次B样条轨迹规划
weixin_42226781的博客
02-09 2004
二次 三次 四次和五次B样条的公式以及代码测试
算法得到3次（2次、3次、4次、5次、n次）B样条曲线公式（ Matlab）
sf9090的博客
10-05 2058
使用matlab快速得到B样条曲线各次的公式
机械手轨迹规划：基于B样条曲线的多目标优化与可视化代码
UdMbsoIJS的博客
05-19 235
通过对机械手轨迹规划的研究和应用，我们可以实现更高效、精确的机械手运动，提升生产效率和产品质量。然而，在一些对轨迹精度要求较高的场景中，使用5次B样条曲线或者7次B样条曲线可以获得更好的效果。除了可以描述机械手的位置信息之外，轨迹规划还需要考虑机械手的速度、加速度和加加速度等因素。因此，在轨迹规划中，需要综合考虑位置、速度、加速度和加加速度等因素，以实现平滑且高效的机械手运动。一个基于机械手轨迹规划的代码可以大大减少工程师的开发时间和工作量，同时也提高了轨迹规划的效率和精度。基于NSGA2多目标轨迹规划，
六自由度机械臂五次_七次多项式样条插值曲线_五次B样条曲线插值【三套代码】.zip
05-26
标题中的“六自由度机械臂五次_七次多项式样条插值曲线_五次B样条曲线插值”涉及到的是机器人学中的一种常见问题，即如何通过数学方法描述和控制具有六个自由度（3个平移和3个旋转）的机械臂运动。在路径规划中，...
六自由度机械臂三套代码-三次 五次 七次多项式样条插值曲线、五次B样条曲线插值-2 轨迹规划，圆弧轨迹，机器人工具箱，带源码注释
最新发布
09-12
六自由度机械臂三套代码-三次 五次 七次多项式样条插值曲线、五次B样条曲线插值-2 轨迹规划，圆弧轨迹，机器人工具箱，带源码注释。 起始点、中间点、终止点可自行修改。 （一共三套代码。 机械臂数据可自行安需修改...
机器人轨迹规划机械手轨迹规划七次非均匀B样条五次非均匀B样条
RfTAcCLsY的博客
03-27 386
在本文中，我们将重点介绍七次非均匀B样条和五次非均匀B样条在机器人轨迹规划中的应用，并结合万能模板，展示了如何使用xy值来实现轨迹规划中的位置、速度、加速度和加加速度曲线的显示。它们通过加权的方式，将路径点连接成光滑的曲线，在机器人的轨迹规划中起到了重要的作用。从七次非均匀B样条和五次非均匀B样条的原理和应用，到万能模板的使用以及轨迹优化算法的实现，我们提供了丰富的内容和实用的代码。它的目标是通过合理的路径规划和控制，使机器人能够在给定的工作空间内，按照特定的轨迹进行移动和操作。一个可以让你直接用的代码。
matlab GUI 画三次B样条
04-30
此代码可以实现GUI B样条的绘图，用户可以移动控制点实时改变B样条曲线，也可以删除控制点
五次多项式曲线模拟小车换道算法的Matlab实现
qq_42434073的博客
02-07 8582
声明：本项目来自于B站：https://www.bilibili.com/video/BV1dv411W77J 刚跟着学习不久，跟着将代码打了出来，放在这里一是自己做个笔记，二是看到优秀的学习内容，帮忙推广一下了，up主在B站的视频还在持续更新中，我们大家一起搬着小板凳去学习啊。 matlab绘制效果如下： （黄色、蓝色代表两辆小车，红色虚线代表着黄色车辆的换道轨迹(基于五次多项式曲线)）。 一、函数介绍 多项式优化曲线有三次、五次、七次多项式曲线，能够满足我们绝大多数的车辆运动解析； 构建五次多项式曲线
机械手轨迹规划， 5次b样条， 七次b样条
2301_77558875的博客
04-11 565
可显示位置，速度，加速度，加加速度曲线图。基于NSGA2多目标轨迹规划，一个可以让你直接用的代码。
三次曲线和五次曲线函数
ge_ligang的博客
06-08 7268
%三次曲线规划函数： %x0,x1分别为规划起始位置和终止时刻位置，v0,v1分别为规划起始速度和终止时刻速度 %T为规划时长，t为求解时刻 function y=triple(x0,x1,v0,v1,T,t) a=(2*x0-2*x1+v0*T+v1*T)/T^3; b=(-3*x0+3*x1-2*v0*T-v1*T)/T^2; c=v0; d=x0; y=a*t^3+b*t^2
机械臂轨迹规划篇（二）MATLAB测试五次多项式样条插值
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子非云的博客
11-13 1万+
MATLAB五次多项式样条插值前言五次插值原理Matlab仿真测试 前言 前一阵子写了三次多项式样条插值反响还不错，所以一直在抽时间将五次多项式样条插值补上，其实理解了三次多项式的基础上，写五次的也不难，表达式和约束条件多了一点而已。 五次插值原理 五次多项式共有六个待定系数，要想六个系数得到确定，至少需要六个条件。五次多项式可以看作是关节角度的时间函数，因此其一阶可导和二阶可导分别可以看作是关节角速度和关节角加速度的时间函数。 五次多项式及一阶、二阶导数公式如下： {θ(t)=a0+a1t+a2t2+a3
常用的点到点轨迹规划——三次曲线，五次曲线，梯形曲线
肥嘟嘟的左卫门
04-12 3663
一. 简介 点到点的轨迹规划算法可以理解为在规定的时间T内，从已知起始点运动到末尾点的方法。这里引入中间变量s(t),它是时间的函数，定义域为[0,T]，值域为[0,1]，s与的关系见下面公式。这个公式不难理解，当s=0时，;当s=1时，。 对t求导是速度，即： 对t求二阶导是加速度，即 所以 由于和是已知的，所以速度和加速度随时间的变化取决于，这里的s(t)有很多种方法，比较常用的是三次函数，五次函数，梯形曲线，S曲线等。这里对这几种曲线的方法和优缺点进行一下介绍...
机械手轨迹规划，5次b样条，七次b样条，可显示位置，速度，加速度
rsKZqpG的博客
12-04 862
综上所述，机械手轨迹规划是一个非常重要的工作，它可以帮助我们更好地了解机械手工作状态，从而进行优化和改进。在这个过程中，我们可以采用多种算法来进行轨迹规划和优化，其中五次b样条和七次b样条是常用的模型，NSGA2算法是常用的多目标优化算法。通过本文的介绍和实用代码，读者可以轻松地进行机械手轨迹规划和优化，从而提高机械手的工作效率和精度。其中，b样条算法是一种广泛使用的模型，其通过控制点来描述轨迹，可以很好地逼近实际轨迹。通过这个代码，读者可以轻松地进行机械手轨迹规划和优化，从而提高机械手的工作效率和精度。
Coursera Self-Driving Car Part4 运动规划之参数曲线笔记
weixin_39199083的博客
10-26 1137
作为Coursera第四章FinalProject的理论准备，整理了Coursera无人驾驶课程4.7.1 parametric curves的笔记。 Coursera无人驾驶课程视频链接 目录 学习目标 运动学约束 参数化曲线 路径优化 路径参数化例子 五次样条 五次样条曲率计算 三次螺旋线 多项式螺旋线的x,y坐标计算 总结 学习目标 理解路径规划问题及其约束和边界条件 知道参数曲线是什么 描述在路径规划领域使用样条曲线和螺旋线的优缺点 运动学约束...
五次B样条曲线优化工业机器人轨迹规划
作者首先基于B样条的相关理论，反计算出五次B样条曲线的具体函数表达式，然后在关节空间中运用这些函数，确保机器人运动的参数如速度、加速度和加加速度等在整个运动过程中保持连续。 具体实施步骤是，通过已知的...
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