Fanuc机器人使用宏启动

一、宏指令功能
（1）可在程序中对宏指令进行示教而作为程序指令启动。
（2）可从示教操作盘的手动操作画面启动宏指令。
（3）可通过示教操作盘的用户键来启动宏指令。
（4）可通操作面板的用户按钮来启动宏指令。
（5）可通过 DI、RI、UI 来启动宏指令。
2、宏使用限制宏程序是通过宏指令而被启动的程序。宏程序的示教和再现（作为程序再现的情形），可与通常的程序相同方式进行，但是受到如下制约。
（1）宏程序，在作为宏程序被记录时，子类型被更改为宏。取消记录时，返回原先的子类型。
（2）宏画面上记录的宏程序，不能删除。（3）不包含动作（群组）的程序，即使没有处在动作允许状态（即使发生报警）也可以启动。群组 Mask 的设定，在程序细节画面上进行。
（4）不伴随动作的宏指令，应尽量在不包含动作群组的程序中创建。否则，在机器人动作中也可启动宏指令。
（5）单步运转方式不起作用。始终在连续运转方式下运动。
（6）始终强制结束。
（7）始终从第 1 行起执行。
（8）动作允许状态，是下列条件成立时的状态。• ENBL 输入处在 ON。• SYSRDY 输出处在 OFF（伺服电源关闭）。
二、宏设定
1、 宏设定画面选项