一、V4L2定义
V4L2(VideoFor Linux Two)是内核提供给应用程序访问视频驱动的统一接口。
二、工作流程
三、V4L2常用接口
注意:V4L2的相关定义包含在头文件<linux/videodev2.h>中
1.打开设备
#include <fcntl.h>
int open(const char *device_name, int flags);
#include <unistd.h>
int close(int fd);
例:
int fd=open(“/dev/video0”,O_RDWR); // 打开设备
close(fd); // 关闭设备
2.查询设备属性:VIDIOC_QUERYCAP
相关函数:
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_capability *argp);
相关结构体:
struct v4l2_capability
{
u8 driver[16]; // 驱动名字
u8 card[32]; // 设备名字
u8 bus_info[32]; // 设备在系统中的位置
u32 version; // 驱动版本号
u32 capabilities; // 设备支持的操作
u32 reserved[4]; // 保留字段
};
capabilities 常用值:V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE // 是否支持图像获取
例:显示设备信息
struct v4l2_capability cap;
ioctl(fd,VIDIOC_QUERYCAP,&cap);
printf(“Driver Name:%s\nCard Name:%s\nBus info:%s\nDriver Version:%u.%u.%u\n”,cap.driver,cap.card,cap.bus_info,(cap.version>>16)&0XFF,(cap.version>>8)&0XFF,cap.version&0XFF);
3.帧格式查询和设置
3.1 VIDIOC_ENUM_FMT:获取设备所有支持的格式
int ioctl(int fd, intrequest, struct v4l2_fmtdesc *argp);
struct v4l2_fmtdesc
{
__u32 index; //要查询的格式序号,应用程序设置
enum v4l2_buf_type type; //帧类型,应用程序设置
__u32 flags; //是否为压缩格式
__u8 description[32]; //格式名称
__u32 pixelformat; //格式
__u32 reserved[4]; //保留
};
struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;
fmtdesc.index=0;
fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
printf("Supportformat:/n");
while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1)
{
printf("/t%d.%s/n",fmtdesc.index+1,fmtdesc.description);
fmtdesc.index++;
}
3.2 VIDIOC_G_FMT:获取当前格式 VIDIOC_S_FMT:设置当前格式 VIDIOC_TRY_FMT:检查是否支持某种格式
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_format *argp);
struct v4l2_format
{
enum v4l2_buf_type type;//帧类型,应用程序设置
union fmt
{
struct v4l2_pix_format pix;//视频设备使用
struct v4l2_window win;
struct v4l2_vbi_format vbi;
struct v4l2_sliced_vbi_format sliced;
__u8 raw_data[200];
};
};
struct v4l2_pix_format
{
__u32 width; //帧宽,单位像素
__u32 height; //帧高,单位像素
__u32 pixelformat; //帧格式
enum v4l2_field field;
__u32 bytesperline;
__u32 sizeimage;
enum v4l2_colorspace colorspace;
__u32 priv;
};
//设置当前的视频格式
struct v4l2_format fmt; //设置获取视频的格式
memset( &fmt, 0, sizeof(fmt));
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; //视频数据流类型,永远都是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV; //视频源的格式因摄像头而定,本摄像头输出格式为YUYV
fmt.fmt.pix.width = width; //设置视频宽度
fmt.fmt.pix.height = heigh; //设置视频高度
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) < 0) //使配置生效
{
printf("set carema format failed!\n");
return -1;
}
//显示当前帧的设置信息
struct v4l2_format fmt;
fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ioctl(fd,VIDIOC_G_FMT,&fmt);
printf(“Currentdata formatinformation:/n/twidth:%d/n/theight:%d/n”,fmt.fmt.width,fmt.fmt.height);
struct v4l2_fmtdescfmtdesc;
fmtdesc.index=0;
fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1)
{
if(fmtdesc.pixelformat& fmt.fmt.pixelformat)
{
printf(“/tformat:%s/n”,fmtdesc.description);
break;
}
fmtdesc.index++;
}
//检查是否支持某种帧格式
struct v4l2_format fmt; fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; fmt.fmt.pix.pixelformat=V4L2_PIX_FMT_RGB32;
if(ioctl(fd,VIDIOC_TRY_FMT,&fmt)==-1)
printf(“not support format RGB32!\n”);
4.图片缩放参数的获取和设置
4.1 VIDIOC_CROPCAP:获得图片的缩放属性
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_cropcap *argp);
structv4l2_cropcap
{
enum v4l2_buf_type type;//应用程序设置
struct v4l2_rect bounds;//最大边界
struct v4l2_rect defrect;//默认值
struct v4l2_fract pixelaspect;
};
4.2 VIDIOC_G_CROP,VIDIOC_S_CROP:获取和设置当前的图片缩放设置
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_crop *argp);
struct v4l2_crop
{
enum v4l2_buf_type type;//应用程序设置
struct v4l2_rect c;
}
5.缓冲区的申请和管理
5.1 VIDIOC_REQBUF:申请缓冲区
相关函数:
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_requestbuffers *argp);
相关结构体:
struct v4l2_requestbuffers
{
u32 count; // 缓冲区内缓冲帧的数目,应用程序设置
enum v4l2_buf_type type; // 缓冲帧数据格式,应用程序设置
enum v4l2_memory memory; // 区别是内存映射还是用户指针方式,应用程序设置
u32 reserved[2];
};
enum v4l2_memoy {V4L2_MEMORY_MMAP,V4L2_MEMORY_USERPTR};
5.2 VIDIOC_QUERYBUF:查询帧缓冲信息
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_buffer *argp);
struct v4l2_buffer
{
__u32 index; //buffer序号
enum v4l2_buf_type type; //buffer类型
__u32 byteused; //buffer中已使用的字节数
__u32 flags; //区分是MMAP还是USERPTR
enum v4l2_field field;
struct timeval timestamp; //获取第一个字节时的系统时间
struct v4l2_timecode timecode;
__u32 sequence; //队列中的序号
enum v4l2_memory memory;//IO方式,被应用程序设置
union m
{
__u32 offset; //缓冲帧地址,只对MMAP有效
unsigned long userptr;
};
__u32 length;//缓冲帧长度
__u32 input;
__u32 reserved;
};
定义一个结构体来映射每个缓冲帧。
struct buffer
{
void*start;
unsignedint length;
}*buffers;
#include<sys/mman.h>
void*mmap(void *addr, size_t length, int prot, int flags,int fd, off_toffset);
//addr映射起始地址,一般为NULL,让内核自动选择
//length被映射内存块的长度
//prot标志映射后能否被读写,其值为PROT_EXEC,PROT_READ,PROT_WRITE,PROT_NONE
//flags定此内存映射能否被其他进程共享,MAP_SHARED,MAP_PRIVATE
//fd,offset,确定被映射的内存地址
返回成功映射后的地址,不成功返回MAP_FAILED((void*)-1);
int munmap(void *addr, size_t length);//断开映射
//addr为映射后的地址,length为映射后的内存长度
//给设备申请缓冲区
buffers= (buffer*)calloc(req.count, sizeof (*buffers));
if(!buffers) {
fprintf(stderr, "Out of memory/n");
exit(EXIT_FAILURE);
}
struct v4l2_requestbuffers req; //申请帧缓冲
memset(&req, 0, sizeof (req));
req.count = 3; //缓存数量,即可保存的图片数量
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; //数据流类型,永远都是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP; //存储类型:V4L2_MEMORY_MMAP或V4L2_MEMORY_USERPTR
if (ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) == -1) //使配置生效
{
printf("request camera buffer error!\n");
return -1;
}
//把申请到的缓冲帧信息保存到buffers数组中,便于以后直接读取
for(unsigned int n_buffers = 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers)
{
struct v4l2_buffer buf;
memset(&buf,0,sizeof(buf));
buf.type= V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory= V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index= n_buffers;
if (-1== ioctl (fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf))//查询序号为n_buffers的缓冲区,得到其起始物理地址和大小
exit(-1);
buffers[n_buffers].length= buf.length;
buffers[n_buffers].start=mmap (NULL,buf.length,PROT_READ | PROT_WRITE ,MAP_SHARED,fd,buf.m.offset);//映射内存
if(MAP_FAILED == buffers[n_buffers].start)
exit(-1);
}
5.3 VIDIOC_QBUF:把帧放入队列VIDIOC_DQBUF:从队列中取出帧
在开始之前,还应当把缓冲帧放入缓冲队列:
int ioctl(int fd, int request, const int *argp);
//argp为流类型指针,如V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE.
6.开始采集视频和停止视频
VIDIOC_STREAMON/VIDIOC_STREAMOFF:启动/停止数据流
int ioctl(int fd, int request, const int *argp);//argp为流类型指针,如V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE.
例:把四个缓冲帧放入队列,并启动数据流
unsigned int i;
enum v4l2_buf_type type;
//将缓冲帧放入设备缓冲队列,这样才能接受采集的数据
for (i= 0; i < 4; ++i)
{
struct v4l2_buffer buf;
buf.type= V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory= V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index= i;
ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf);
}
type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type);
例:获取一帧并处理
struct v4l2_buffer buf;
CLEAR(buf);
buf.type= V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory= V4L2_MEMORY_MMAP;
ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf);//从缓冲区取出一个缓冲帧,被取出的这个数据帧v4l2框架将不能修改它的数据
process_image(buffers[buf.index].start);//图像处理
ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf);//将取出的缓冲帧放回缓冲区,这样v4l2才能继续对该缓冲区写数据
常用的IOCTL命令:
VIDIOC_REQBUFS:分配内存
VIDIOC_QUERYBUF:把VIDIOC_REQBUFS中分配的数据缓存转换成物理地址
VIDIOC_QUERYCAP:查询驱动功能
VIDIOC_ENUM_FMT:获取当前驱动支持的视频格式
VIDIOC_S_FMT:设置当前驱动的频捕获格式
VIDIOC_G_FMT:读取当前驱动的频捕获格式
VIDIOC_TRY_FMT:验证当前驱动的显示格式
VIDIOC_CROPCAP:查询驱动的修剪能力
VIDIOC_S_CROP:设置视频信号的边框
VIDIOC_G_CROP:读取视频信号的边框
VIDIOC_QBUF:将空的缓冲帧放入队列
VIDIOC_DQBUF:将含有数据的缓冲帧从队列中取回
VIDIOC_STREAMON:开始视频显示函数
VIDIOC_STREAMOFF:结束视频显示函数
VIDIOC_QUERYSTD:检查当前视频设备支持的标准,例如PAL或NTSC。
VIDIOC_G_STD 获取视频标准
VIDIOC_S_STD 设置视频标准
参考文献:
http://www.cnblogs.com/emouse/archive/2013/03/04/2943243.html