机器人
无比机智的永哥
看一遍,学一遍,不如动手写一遍。
Don't talk too much, show me the code.
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卡尔曼滤波详解
Kalman Filter简单介绍主要讲解基本的卡尔曼滤波算法,有时候也说是离散或者线性卡尔曼滤波。首先来看一个数学公式,这部分仅仅是给定一个思路,和最后实际算法无关。目前考虑到要估计当前系统的状态,而且有两个已知量,一个上一个状态的估计值以及当前状态的测量值,这两个都有一定的噪声,需要做的就是把这两个结合起来,很简单的思路就是按照比例相加得到当前状态的估计值:X^k=Kk⋅Zk+(1−K...原创 2019-03-20 19:37:53 · 91841 阅读 · 18 评论 -
卡尔曼滤波示例
在上一篇卡尔曼滤波详解已经给出详细的推导过程。这里给出几个示例加深理解,这个是几年前学习卡尔曼滤波时候整理的,比较啰嗦,初学者可以看看,了解过的就不用浪费时间了,主要是最近在整理资料差点弄丢,还是放到网上保存吧。简单示例1这个示例中假设状态是稳定的,也就是真实的状态是不随着时间变化的,那么利用卡尔曼滤波算法最后会收敛到最优的状态。参数设置对于所有的变量,本场景下都是一个具体的数值而不是矩阵...原创 2019-03-20 20:15:28 · 7897 阅读 · 3 评论