moos-ivp 程序框架（二）

1.生成例子代码

用命令生成一个名为pExample的project

./moos-ivp/scripts/GenMOOSApp Example   p "leone"

2.文件结构

文件结构如下：

主要的代码结构在Example.cpp中

OnNewMail类成员函数用来订阅消息

// Procedure: OnNewMail
 
bool Example::OnNewMail(MOOSMSG_LIST &NewMail)//消息订阅接口
{
  MOOSMSG_LIST::iterator p;
   
  for(p=NewMail.begin(); p!=NewMail.end(); p++) {
    CMOOSMsg &msg = *p;
 
#if 0 // Keep these around just for template
    string key   = msg.GetKey();//这个就是消息的topic名字
    string comm  = msg.GetCommunity();//这个没用到
    double dval  = msg.GetDouble();//获取double类型的message
    string sval  = msg.GetString();//获取string类型的message
    string msrc  = msg.GetSource();//这个是个数据流，一般用来传输大数据，比如图片
    double mtime = msg.GetTime();//获取时间戳
    bool   mdbl  = msg.IsDouble();//这个是判断类型用的，因为发布消息有不同类型
    bool   mstr  = msg.IsString();
#endif
   }
  
   return(true);
}              

Iterate函数相当于while语句，以固定频率运行,具体运行频率可由下面moos配置文件中来设置

bool Example::Iterate()
{
  //Notify(topic,value);//一般在这里发布消息，topic代表消息名，value表示要发布的消息类型
  return(true);
}

OnStartUp函数用来初始化，程序输入参数配置

bool Example::OnStartUp()
{
  list<string> sParams;
  m_MissionReader.EnableVerbatimQuoting(false);
  if(m_MissionReader.GetConfiguration(GetAppName(), sParams)) {
    list<string>::iterator p;
    for(p=sParams.begin(); p!=sParams.end(); p++) {
      string line  = *p;
      string param = tolower(biteStringX(line, '='));
      string value = line;
      
      if(param == "foo") {
        //handled
      }
      else if(param == "bar") {
        //handled
      }
    }
  }
  
  RegisterVariables();  
  return(true);
}

RegisterVariables函数，如果需要订阅某个topic,需要注册一下。例如，订阅名为FOOBAR的topic，如下这样注册

void Example::RegisterVariables()
{
   Register("FOOBAR", 0);
}

pExample.moos文件是配置文件，内容如下：

// pExample config block
ProcessConfig = pExample
{
   AppTick   = 4
   CommsTick = 4
}

pExample就是要运行的节点名

AppTick = 4，CommsTick = 4代表程序以4hz频率运行，即上文讲的Iterate()函数运行频率

3.总结

（1）moos-ivp代码很规范，需要利用GenMOOSApp事先生成一个代码框架，很便利，后续直接往里填就好了。
（2）代码框架中，订阅发布消息的类型好像只有double,string和source三种类型：

 double dval  = msg.GetDouble();//获取double类型的message
string sval  = msg.GetString();//获取string类型的message
string msrc  = msg.GetSource();//这个是个数据流，一般用来传输大数据，比如图片

也不方便自己建立类型，不过看有将变量封装成string发布，这点后面再试试。
（3）但是，发布和订阅消息实在太方便了
发布只需：

Notify(topic,value);//topic代表消息名，value表示要发布的消息类型

订阅只需：
第一步注册：

 Register(topic, 0);//注册topic

第二部订阅：

if (key == topic) {
  data = msg.GetDouble();//比如topic为double类型
}

（4）这节只简单介绍moos-ivp的应用程序通用结构，下节实现图像的发送接收例子