FreeRTOS任务

FreeRTOS任务

在裸机系统中，系统的主体是main函数里面顺序执行的无限循环，这个无限循环里面CPU按照顺序完成各种事情，在多任务系统中，我们根据功能不同，把整个系统分割成一个个独立的且无法返回的函数，这个函数我们称为任务。

创建任务
定义任务栈
在裸机系统中，全局变量，有子函数调用，有中断发生等都存放在栈，栈是单片机RAM里面一段连续的内存空间，栈的大小一般在启动文件或者链接脚本里面指定，最后由C库函数_main进行初始化。
但是在多任务系统中，每个任务都是独立的，互不干扰的，所以要为每个任务都分配独立的栈空间，这个栈空间通常是一个预先定义好的全局数组，也可以是动态分配的一段内存空间，但他们都存在于RAM中。
要实现两个变量按照一定的频率轮流的翻转，每个变量对应一个任务，那么就需要定义两个任务栈，在多个任务系统中，有多少个任务就需要定义多少个任务栈。

任务栈其实就是一个预先定义好的全局数据，数据类型为StackType_t，大小由TASK1_STACK_SIZE这个 宏来定义，默认为128，单位为字，即512字节。这也是FreeRTOS推荐的最小任务栈。