详细介绍Opencv实现张正友法相机标定

本文基于：张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析（附标定程序和棋盘图）
这篇博客写得虽然很详细，但是其代码和结果有些明显的不当之处，所以本文进行了更为详细准确的介绍，若有问题欢迎指正。

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一.本程序基于以下配置：
- Visual Studio 2015
- OpenCV 3.1.0
开发环境配置参考：OpenCV3.1.0+VS2013开发环境配置

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二.本程序准备工作：

本程序使用的标定板是10行14列棋盘格图案，示意图如下：

在不同视角拍摄这样的照片14张，依次命名为chess1、chess2、…、chess14，并将其放在当前.cpp文件目录下面，如下图所示：

其中calibdata文本文档的内容如下：

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三.完整源程序如下：

#include"opencv2/core/core.hpp"
#include"opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include"opencv2/calib3d/calib3d.hpp"
#include"opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include<iostream>
#include<fstream>

using namespace std;
using namespace cv;


int main()
{
    ifstream fin("calibdata.txt");//标定所用图像文件的路径
    ofstream fout("calibration_result.txt");//保存标定结果

    //读取每一幅图像，从中提取出内角点，然后对角点进行亚像素精确化
    cout<<"开始提取特征点..........";
    int image_count = 0;//图像的数量
    Size image_size;//图像的尺寸
    Size board_size = Size(13,9);//标定板上每行、列的内角点数，一般地，行列数不要相同
    vector<Point2f> image_points_buf;//用于存储检测到的内角点图像坐标位置
    vector<vector<Point2f>> image_points_seq;//保存检测到的所有角点
    string filename;//图像名
    int count = 0;//保存角点数
    while(getline(fin,filename))//从文本文档中依次读取待标定图片名
    {
        image_count++;
        cout<<"image_count = "<<image_count<<endl;

        Mat imageInput = imread(filename);//依次读取当前目录下图片

        if(image_count == 1)//读入第一张图片时获取图像宽高信息
        {
            image_size.width = imageInput.cols;
            image_size.height = imageInput.rows;

            cout<<"image_size.width = "<<image_size.width<<endl;
            cout<<"image_size.height = "<<image_size.height<<endl;
        }

        //提取标定板的内角点，输入必须是8位的灰度或者彩色图像
        if(0 == findChessboardCorners(imageInput,board_size,image_points_buf))

        {
            cout<<"Cannot find chessboard corners!\n";
            exit(1);
        }
        else
        {
            Mat view_gray;
            cvtColor(imageInput,view_gray,CV_RGB2GRAY);//转灰度图
            //find4QuadCornerSubpix(view_gray,image_points_buf,Size(5,5));
            //亚像素精确化方法一
            //image_points_buf初始化的角点坐标向量，同时作为亚像素坐标位置的输出，浮点型数

            cornerSubPix(view_gray,image_points_buf,Size(