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RSS订阅原创 记录使用abs的bug
在Ubuntu18调用abs()函数使用的是c++重载过的abs，其按照传入的参数决定使用Int还是double，我把程序拿到ubuntu16使用，系统默认使用的abs()函数是c语言的math.h库函数，默认都为int，因此跑barrier_detection.cpp程序结果差异甚大。...
2021-07-01 11:17:55
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原创 ubuntu安装wechat
wget -O- https://deepin-wine.i-m.dev/setup.sh | shsudo apt-get install -y com.qq.weixin.deepin
2021-06-22 14:26:08
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转载 Eigen三种内存对齐
我这里讲的是在用到开源库Eigen中的数据结构时会出现这样的错误error C2719: ‘t’: formal parameter with __declspec(align(‘16’)) won’t be aligned意思就是t: 具有 __declspec(align(‘16’)) 的形参将不被对齐。还有一种错误的提示就是：Assertion failed: (reinterpret_cast<size_t>(array) & 0xf) == 0 && “
2021-06-16 10:59:03
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原创 PCL使用笔记
和Eigen联合使用在看条件聚类，发现竟然可以把pcl点转为Eigen的向量typedef pcl::PointXYZINormal PointTypeFull;PointTypeFull point_a_normal, point_b_normal;Eigen::Map<const Eigen::Vector3f> point_a_normal = point_a.getNormalVector3fMap (); point_b_normal = point_b.getNormalV
2021-06-08 15:15:47
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原创 Git远程仓库和分支
从远程仓库拉到本地（那能不能直接从本地创建以后放到远程）# 创建文件夹 first_gitgit initgit remote add origin https://gitee.com/mingluo2020/git_study.gitgit pull origin master #将主分支拉到本地仓库##进行操作，操作之后git add filenamegit commit -m "message"git push -u origin master #-u参数第一次pu
2021-04-07 16:25:08
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原创 收集C++面经题目并解答
day11、new和malloc的区别1、属性：new/delete是C++关键字，需要编译器支持。malloc/free是库函数，需要头文件支持。2、内存：使用new操作符申请内存分配时无须指定内存块的大小，编译器会根据类型信息自行计算。而malloc则需要显式地指出所需内存的尺寸。3、返回类型：new操作符内存分配成功时，返回的是对象类型的指针，类型严格与对象匹配，无须进行类型转换，故new是符合类型安全性的操作符。而malloc内存分配成功则是返回void * ，需要通过强制类型转换将void
2021-03-17 22:06:11
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转载 2021-03-17
1 什么是多态？多态性可以简单的概括为“1个接口，多种方法”，在程序运行的过程中才决定调用的机制程序实现上是这样，通过父类指针调用子类的函数，可以让父类指针有多种形态。多态两种条件调用函数的对象必须是指针或者引用。被调用的函数必须是虚函数，且完成了虚函数的重写。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42678507/article/details/89414998#include <iostream>class Person {public:
2021-03-17 15:12:58
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原创 Git版本控制
Git版本控制跟着廖雪峰老师学GIT的笔记git status 命令用于查看在你上次提交之后（指从工作区或者暂存区提交到本地仓库）是否有对文件进行再次修改。文件日志查询，也就是git commit -m 每次修改输入的消息git log git log --pretty=online 缩略信息版本回退——错误需要修改嘛，返回到上一个版本git reset --hard HEAD^ #注意有个 ^当然还可以在退回去也来变回来，左退也能右退git reset --hard 54dc
2021-03-15 22:07:12
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原创 数据结构 - 浙江大学（尚硅谷）
第一天什么是数据结构好的算法算法复杂度分析实例1、最大子列和问题数据结构存储——数组或链表多项式表示链表插入删除注意事项功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入什么是数据结构数据在计算机中的组成方式逻辑结构——线性结构
2021-01-31 09:55:16
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原创 VINS-MONO——Pose_Graph重定位和位姿图优化
4DoF位姿优化——两种类型四自由度位姿图优化不考虑landmarks、bias等其他变量，只考虑相机的位姿（更准确的说是imu的位姿），并且由于pitch和roll为可观量，只需优化yaw和平移四个自由度即可，其主要有两种策略：一是非闭环关键帧和其他关键帧形成边，另一是闭环关键帧和最早的闭环关键帧形成边（多次经过同一地点，会检测到多个和当前帧形成闭环的关键帧）。这里需要区分当中用到的local_index，local_index表示将大于最早闭环（first_looped_index）提出来并依次用i
2020-12-10 14:37:08
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原创 VINS-Mono程序阅读与注释——InitialStruct()
欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示；增加了 图片
2020-11-28 08:58:29
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原创 Opencv特征提取
特征提取构造流程//关键点FeatureDetector featuredector;//还可以Ｐtr构造智能指针型，比较安全,要指定特征点类型//Ptr<FeatureDector> featuredector = ORB::create();vector<KeyPoint> keypoints1, ketpoints2;featuredector.detect(image1,keypoints1);//描述子Mat descriptor1, descriptor
2020-10-11 19:27:03
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原创 OpenCV——数据结构
OpenCV数据结构自动管理内存Mat类型复制拷贝操作只对信息头操作，只有clone()和copyTo是再开阔一片内存进行矩阵存储Mat对象创建的七种方法1、Mat()构造函数Mat M(2,2,CV_8UC3,Scalar(0,0,255));cout << "M = “ << << endl << M << endl;2、C++通过构造函数初始化 —— 不是很懂int sz[3] ={2,2,2};Mat L(3,sz,CV_
2020-10-03 09:56:41
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原创 Ubuntu技巧
录制视频Make a screencastYou can make a video recording of what is happening on your screen:Press **Ctrl+Alt+Shift+R** to start recording what is on your screen.A red circle is displayed in the top right corner of the screen when the recording is in progr
2020-08-21 21:36:34
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原创 ORB_SLAM2小技巧
1、从一堆数字中找出最好和次好的描述子` int bestDist=256; int bestLevel= -1; int bestDist2=256; int bestLevel2 = -1; int bestIdx =-1 ; if(dist<bestDist) { bestDist2=bestDist; bestDist=dist; bestLevel2 = be
2020-08-17 19:59:52
166
原创 SLAM14讲程序学习收集
1、读文件fscanfFILE *fp;while(!feof(fp)){fscanf(fp,"%s%d%lf",a,&b,&c);//这里%s对应的a不需要加上取地址符号&，因为a为数组名称，其本身就表示该数组的首地址printf（"%s%d%lf",a,b,c）}imread——图片#include <iostream>#include <boost/format.hpp>#include <opencv2/opencv.hp
2020-07-15 20:12:36
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原创 Ubuntu日常错误处理
var空间不足将文件复制到homecp -R /var/lib /home/lib将源文件删除 rm -rf /var/lib将复制的文件路径给var/libln -s /home/lib /var持续更新。。。。。。。。。。。。
2020-07-12 22:00:25
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原创 数学方法理解整理
1、最小二乘法的本质https://www.zhihu.com/question/370311882、最大似然估计概率是已知模型和参数，推数据。统计是已知数据，推模型和参数。对于函数：P(x|θ)输入有两个：x表示某一个具体的数据；θ表示模型的参数。如果θ是已知确定的，x是变量，这个函数叫做概率函数(probability function)，它描述对于不同的样本点x，其出现概率是多少。如果x是已知确定的，θ是变量，这个函数叫做似然函数(likelihood function), 它描述对于
2020-07-08 15:21:44
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原创 SLAM14讲程序错误整理——自第六讲
Ceres库文件链接target_link_libraries使用如下LIBS方式链接库文件会放生错误target_link_libraries(cerescurvefitting ${OpenCV_LIBS} ${CERES_LIBS})需要全名LIBRARIEStarget_link_libraries(cerescurvefitting ${OpenCV_LIBS} ${CERES_LIBRARIES})...
2020-07-08 15:21:01
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原创 Ubuntu环境中利用OpenCV进行相机标定
Ubuntu环境中利用OpenCV进行相机标定这是一篇关于如何在Ubuntu系统中利用OpenCV标定摄像机的Ubuntu文件生成和编译如下：全部代码如下：合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入这是一篇关于如何在Ubuntu系统中
2020-06-07 20:19:32
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7
解决opencv3.2 OpenCVUtils.cmake:1047错误
2020-09-18
boostdesc.zip
2020-09-18
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