1:四元数的意义 四元数表示绕空间中单位向量【qx, qy, qz】旋转一定角度theta,四个分量为: 【cos(theta/2), sin(theta/c)*(qx, qy, qz)】。 2:opencv中旋转向量的意义 【qx, qy, qz】/norm(qx, qy, qz) * theta