icm20948

简介：
icm20948由两个裸片（die）构成，QFN封装（3x3x1mm 24PIN）。一个die集成3轴陀螺仪，3轴加速计和一个DMP，另一个die集成旭化成的AK09913的3轴磁力计。它支持以下功能：
1.512字节的FIFO（FIFO的大小根据DMP功能集而定）
2.运行时校准功能
3.增强的FSYNC功能，可改善类似EIS（视频防抖）应用的时序

陀螺仪可编程量程范围：±250dps ±500dps ±1000dps ±2000dps
加速计可编程量程范围：±2g ±4g ±8g ±16g
这两个传感器的灵敏度初始化（工厂校准）降低了产线的校准要求。

其他关键功能，片上16位ADC，可编程数字滤波器，内嵌的温度传感器以及可编程中断。设备功能接口有I2C和SPI，VDD操作电压范围1.71V到3.6V以及一个独立的数字IO供电，VDDIO从1.71V到1.95V。
与设备上的寄存器进行通信是通过I2C（高达100KHZ-标准或400KHZ-快速），或者高达7MHZ的SPI。

应用场景：
1.智能手机和平板
2.可穿戴传感器
3.IoT场景
4.无人机

功能：
1.陀螺仪：
① 输出X，Y和Z轴方向的角速度，可编程范围±250dps ±500dps ±1000dps ±2000dps以及集成的16位ADC
② 自定义的ODR；自定义的低通滤波
③ 自检
④输出数据率：
Low-Noise Mode: GYRO_FCHOICE=1时 最小4.4HZ，最大1.125KHZ
Low-Noise Mode: GYRO_FCHOICE=0时 最大9KHZ
温度范围：-40到85℃

2. 加速计：
① 输出X，Y和Z轴的加速度，可编程范围±2g ±4g ±8g ±16g以及集成的16位ADC
② 自定义的ODR；自定义的低通滤波
③ 针对CPU低功耗操作的Wake-on-motion中断支持
④自检
⑤输出数据率：
Low-Noise Mode: ACCEL_FCHOICE=1 最小4.5HZ 最大1.125KHZ
Low-Noise Mode: ACCEL_FCHOICE=0 最大4.5KHZ
温度范围：-40到85℃

3.磁力计：
① 三轴硅单片霍尔效应磁力传感器
② 宽测量范围以及高分辨率低功耗
③ 输出16位分辨率
④ 宽量程±4900μT
⑤ 自检功能
⑥ 数据输出率：
最大100HZ
温度范围：-40到85℃

4.DMP功能
① 自带动作计算处理算法。DMP可减少功耗，简化时序，简化软件架构，以及节省主机MIPS
② DMP使能超低功耗的运行以及后台accel，gyro和mag的校准，给传感器融合算法提供raw数据。
③ DMP独立于OS，平台和架构的，支持任何AP，MCU或其他嵌入式架构

5.附加功能
① 100KHz的标准模式I2C以及400KHZ快速模式，7MHZ的SPI通信速率
② 为额外需要添加传感器的辅助I2C总线
③ 温度传感器
④ 2000g的冲击测试鲁棒性

管脚功能图：


采样速率一般设置在200HZ左右，即使应用程序只以5HZ速率读取数据，这里仍然要设置为200HZ。

自检：
自检用于对传感器的机械和电子部分进行测试，可通过设置gyro和acc自检寄存器来激活每个轴的自检功能。
当自检激活后，启动传感器并产生输出信号，输出信号用于反映自检响应。
自检响应定义如下：
SELF-TEST RESPONSE = SENSOR OUTPUT WITH SELF-TEST ENABLED - SENSOR OUTPUT WITHOUT SELF-TEST ENABLED
每个gyro轴与accel轴的自检响应都在各自的规格书表中有定义，当自检响应值在规定的最小/最大范围内时，则通过自检，反之若超出该值超出最小/最大范围，则表示自检失败，推荐使用InvenSense MotionApps软件执行自检流程。

时钟：
内部时钟：
1. 一个内部驰张振荡器（用于产生非正弦波输出信号，比如方波或三角波，驰张振动器内含有像是晶体管之类的非线性元件，可周期性的把存储于电容或电感中的能量释放出来，使得输出讯号波形瞬间改变）
2. 一个GRYO振荡器的参考时钟PLL，推荐时钟选择设置CLKSEL=1，时钟源基于功率模式来自动选择优化传感器性能与功耗。
特别是