目前世界上功耗最低的九轴传感器_ICM-20948

概述

ICM-20948 是（号称）目前世界上功耗最低的 9 轴运动跟踪设备，非常适合应用在智能手机、平板电脑、可穿戴设备及物联网领域。

• 三轴陀螺仪、三轴加速计、三轴罗盘和数字运动处理器™ (DMP)
• 采用 3 毫米 x 3 毫米 x 1 毫米（24 引脚 QFN）封装
• DMP 分担主处理器对运动参数计算处理，从而降低功耗，提高性能。
• 软件驱动程序完全符合谷歌最新的最新的安卓版本
• 支持 EIS FSYNC

ICM-20948 支持连接外部传感器的辅助 I2C 接口，片上 16 位 ADC、可编程数字滤波器、嵌入式温度传感器以及可编程中断。该器件的工作电压范围低至 1.71V。通信端口包括 I2C 和 7 MHz 高速 SPI。

注意：区别于MPU-9250 9轴传感器，ICM-20498供电电压范围是1.71V到1.95V（通常采用1.8V）

框图

应用领域

• 智能手机和平板
• 可穿戴设备
• IoT

特点

• 低功耗，仅为 2.5 mW（如果按1.8V供电，电流为1.4mA左右）
• 可编成测量范围
• 3-轴陀螺仪，可编程 FSR 为±250 dps、±500 dps、±1000 dps 和 ±2000 dps
• 3 轴加速度计，可编程 FSR 为±2g、±4g、±8g 和 ±16g
• 3 轴指南针，量程可达 ±4900 µT
• 板载数字运动处理器 (DMP)
• 支持安卓系统
• 用于外部传感器的辅助 I2C 接口
• 16 bit 高精度 ADC 和可编程滤波器
• 7 MHz SPI 或 400 kHz 高速 I²C 接口
• 数字输出温度传感器
• VDD 工作电压范围为 1.71V 至 3.6V
• 符合 RoHS 和绿色标准

典型工作电路

I2C 地址

采用的是7bit地址，受硬件AD0 引脚接不同的电平影响，如下:
当AD0=0时，地址为 1101000(0x68)
当AD0=1时，地址为 1101001(0x69)

内部构成

根据文档，可以看到ICM-20948 内部其实是由两颗IC组成，一颗包含3轴陀螺仪（tripe-axis gyroscope）、3轴加速计(tripe-axis accelerometer)和DMP(Digital Motion Processor)，另一颗是3轴磁力计(tripe-axis magnetometer),型号是AK09916.

驱动移植

建议使用官方提供的驱动进行裁减和修改

1.驱动下载

• 进入TDK下载官网
• 在列表找到SmartMotion, 选择DK-20948 SmartMotion eMD 1.1.1
  *!在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/efae0aabb3e348a1ac682af4e7656b91.png)

2.移植和裁减

• 日志接口修改为linux平台
• 修改SPI读写接口
• 修改延时接口，官网提供的驱动是mcu版本，需要改为linux实现方式
• 时间戳实现接口
• 删掉/屏蔽掉UART部分，如果板子带的有uart，也可按需修改

未完待续…

扩展

1.陀螺仪基础知识讲解
2.九轴传感器讲解