- 博客(11)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 【文献阅读】Position Based Dynamics
【文献阅读】Position Based Dynamics摘要3. Position Based Simulation3.1 算法3.2 求解器3.3 约束投影3.4 碰撞检测和回应3.5 阻尼3.6 接触4. 布料仿真4.1 布料的表示4.2 与刚体的碰撞4.3 自碰撞4.4 布球摘要背景：在计算机图形学领域，主流动力学仿真方法是基于力的(force-based) 。累积内力和外力，根据牛顿第二运动定律计算加速度。 并运用时间积分的方法获得物体的速度和位置。方法：本文提出了一种忽略速度层的方法，直接
2022-01-13 16:23:50
694
原创 Bullet 布料仿真的底层算法分析
Bullet 可变物体的底层算法分析1. 计算机图形学中可变建模方法1.1 质点—弹簧模型（离散）1.2 有限元连续体模型（连续）2. 布料模拟的两种主要算法2.1 隐式时间积分2.2 基于位置约束的动力学算法（Position-Based Dynamics，PBD）3. Bullet源码分析3.1 PBD算法先给结论，Bullet布料仿真的底层算法是基于位置约束的动力学算法(Position-Based Dynamics,PBD)1. 计算机图形学中可变建模方法在计算机图形学中，布料物理模拟的建模
2022-01-11 13:43:31
2842
3
原创 Nokov使用说明（Windows系统）
Nokov使用说明第一步 镜头硬件调节1.连接镜头，打开Seeker软件（以下简称软件）2.放置标定框3.调节镜头4. 调焦1）调节后环：光圈调到最大2）调节前环：对焦，让像素黑球变成最小3）调节后环，调小光圈，让红色十字与黑球大小相等第二步：软件标定操作1. 工具->设置2. L形杆标定3. T形杆标定4. 标定完成第三步 运行软件，进行实验第四步： 数据采集第五步： 数据后处理第六步： 数据导出第一步 镜头硬件调节1.连接镜头，打开Seeker软件（以下简称软件）第
2021-10-11 18:50:43
1270
2
原创 基于DDPG、TD3的UR5装配仿真及其对比
本项目为2020年度秋季学期，乐心怡老师带的《最优控制》课程的大作业，大部分内容基于方晓猛学长的工作《基于神经网络算法的多机械臂协同控制技术研究》，最近因为开题所以重新温习了一下强化学习，这里分享一下课程所学基于DDPG、TD3的UR5装配仿真及其对比项目简介系统配置Coppelia Sim（V-REP仿真环境）使用conda创建虚拟环境程序运行实验结果对比DDPG仿真效果训练成功效果图训练失败效果图DDPG仿真结果TD3仿真效果训练成功效果图训练失败图TD3仿真结果TD3 vs DDPG项目简介本项
2021-10-08 10:33:21
1780
6
原创 《Planning Algorithm》 第三章：几何表示与变换
在连续空间内的规划第三章：几何表示与变换一级目录二级目录三级目录一级目录二级目录三级目录
2021-09-27 12:02:16
448
原创 《Planning Algorithm》第二章： 离散规划
第二章 离散规划（Discrete Planning）2.1 离散可行规划简介（Discrete Feasible Planning）2.1.1 问题描述2.1.2 离散规划的举例2.2 可行规划搜索（Searching for Feasible Planning）2.2.1 一般前向搜索（General Forward Searching）2.2.2 特定前向搜索方法（Particular Forward Search Methods）2.2.3 其他一般搜索方案（Other General Searc
2021-09-15 15:31:12
1204
4
原创 《Planning Algorithm》第一章：简介
Introduction Material前言课程的必修和选修章节罗列第一章: 简介1.1 规划1.2 举例和应用1.3 基本规划要素1.4 算法、规划器和书籍1.4.1 算法1.4.2 规划器1.4.3 规划1.5 本书的组织结构第一部分：简介第二部分：运动规划第三部分：决策理论规划第四部分：在不同约束下的规划前言规划算法是机器人领域、人工智能领域和控制理论领域中的重要组成部分。本系列博客将一同学习Steven M. LaValle的Planning Algorithm。机器人领域（robotic
2021-09-09 22:58:53
1772
原创 TwinCAT3与ROS之间的ADS通信实现
TwinCAT3与ROS之间的ADS通信实现方法摘要：TwinCAT（The Windows Control and Automation Technology，基于Windows的控制和自动化技术）自动化软件是控制系统的核心部分。TwinCAT 软件系统可将任何一个基于PC 的系统转换为一个带多PLC[1]、NC、CNC 和机器人实时操作系统的实时控制系统。TC3 ADS：TwinCAT自动化设备规范（ADS）是独立于介质的协议，用于读写数据以及在TwinCAT内进行指令传输。ADS路由可提供用于通
2020-09-29 00:04:45
4124
25
原创 win10系统下TwinCAT3与VS2019之间的ADS通信
@WIN10, TwinCAT3, VS2019, ADS转博后第一次出差，来到了UnitedImaging，这次的任务是负责在ros系统和TwinCAT3之间的ADS通信。作为本次第一篇博客，先跑通win10系统下TwinCAT3与VS2019之间的ads通信。TwinCAT3 TcXaeShell程序编写首先安装TwinCAT3 ，倍福的网站： https://tr.beckhoff.com.cn/course/view.php?id=136这里面有完整的介绍。选择一个简单的
2020-09-25 16:34:22
8682
6
转载 如何在win10下用Anaconda安装gym（强化学习）
默认已经安装好Anaconda和pycharm配置libssl-1_1-x64.ddl,libcrypto-1_1-x64.dll把路径“Anaconda3/Library/bin ”下面的文件复制到路径“Anaconda3/DLLs”下 :libcrypto-1_1-x64.dlllibssl-1_1-x64.dll设置环境变量系统->高级系统设置->高级->环境变量->系统变量，添加下图最后的3个接下来按照博客https://blog.csdn.net/chenh
2020-09-17 12:25:00
2110
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人