第13篇 zephyr 数据传递之Message Queues

一个数据项可以被县城或者ISR发送，如果有等待消息的线程存在，那么这个数据项直接拷贝到这个线程(注意不是把数据项地址给这个等待的线程，而是直接把数据项的内容到复制到接收线程指定的地址)。其他情况，如果ring buffer有空间，数据项会拷贝到消息队列的ring buffer。前面说的FIFO是存储传递的是地址，而消息队列是内容，这需要与之前的讲的FIFO进行区分。无论什么时候，发送的数据的大小，必须和定义是消息队列的数据项大小一致。

如果发送线程向一个已满的消息队列的ring buffer发送数据，那么线程将被阻塞，知道ring buffer有空闲的存储空间。这个动作可以任意多个线程同时执行。也就是多可线程可以同时向这个已满的队列中写数据，但是都会被阻塞。当队列有空间时，那个优先级最高等待时间最长的队列，可以被唤醒，然后向队列中写数据。

一个数据项可以被线程接收。这个数据项被拷贝到线程指定的内存地址（就是前面提到的，是传值，而不是址）。这个指定的接收区域的空间，必须等于数据项大小。

接收时也是类似，如果队列是空，也就是没有数据项时，那么这个接收线程，将被阻塞。任意多个线程可以同时接收同一个消息，没有消息时都被阻塞，当有消息时优先级最高等待时间最长的线程将被唤醒接收数据。

收受线程还可以查看消息队列中的head消息，换句话说，就是读取消息队列的数据项之后，不把这个数据项从队列中删除。

内核可以允许ISR去接收一个消息队列，但是不要尝试去等待一个空的消息队列。

2 实现

2.1 定义消息队列

可以使用struct k_msgq类型定义一个消息队列，定义之后必须使用k_msgq_init()进行初始化。

下面的示例代码，定义一个有10个12个字节长的数据项，并初始化为空。

struct data_item_type {
    u32_t field1;
    u32_t field2;
    u32_t field3;
};

char __aligned(4) my_msgq_buffer[10 * sizeof(data_item_type)];
struct k_msgq my_msgq;

k_msgq_init(&my_msgq, my_msgq_buffer, sizeof(data_item_type), 10);

或者，使用K_MSGQ_DEFINE在编译时定义定初始化。和上面的代码效果相同：

K_MSGQ_DEFINE(my_msgq, sizeof(data_item_type), 10, 4);

2.2 写数据到消息队列

可以使用k_msgq_put()添加一个数据项到消息队列。

下面的示例代码，从一个生产者传输数据到多个消费者。如果数据没有被消费者及时取出，那么生产者会清空队列，继续存入新数据。

void producer_thread(void)
{
    struct data_item_t data;

    while (1) {
        /* create data item to send (e.g. measurement, timestamp, ...) */
        data = ...

        /* send data to consumers */
        while (k_msgq_put(&my_msgq, &data, K_NO_WAIT) != 0) {
            /* message queue is full: purge old data & try again */
            k_msgq_purge(&my_msgq);
        }

        /* data item was successfully added to message queue */
    }
}

2.3 从消息队列读一个数项

可以使用k_msgq_get（）从队列中读取一个数据项。

作为消费者去读取数据项：

void consumer_thread(void)
{
    struct data_item_t data;

    while (1) {
        /* get a data item */
        k_msgq_get(&my_msgq, &data, K_FOREVER);

        /* process data item */
        ...
    }
}

2.4 查看消息队列的头数项

可以使用k_msgq_peek()函数去看看一个数据项。

下面的示例代码，查看head数据项：

void consumer_thread(void)
{
    struct data_item_t data;

    while (1) {
        /* read a data item by peeking into the queue */
        k_msgq_peek(&my_msgq, &data);

        /* process data item */
        ...
    }
}