深度Q网络（DQN）算法详解

深度Q网络（DQN）算法详解

简介

深度Q网络（Deep Q-Network, DQN）是一种结合深度学习和Q-learning的强化学习算法，通过深度神经网络近似Q值函数，从而解决高维状态空间下的强化学习问题。DQN在处理如Atari游戏等复杂任务时表现出色。

DQN的基本概念

DQN采用深度神经网络来逼近Q值函数。通过训练神经网络，DQN可以在高维状态空间中估计每个状态-动作对的Q值。DQN的核心创新包括经验回放和目标网络，这些技术帮助稳定和加速训练过程。

关键技术

1. 经验回放（Experience Replay）

经验回放技术通过存储代理的经历（状态、动作、奖励、下一状态）在一个记忆库中，并在每次更新Q值时从中随机抽取一批样本进行训练。这种方法打破了数据相关性，提高了数据利用率，并减少了训练的不稳定性。

2. 目标网络（Target Network）

目标网络是DQN中的一个辅助网络，它的参数定期从主网络复制，而在平时保持不变。目标网络提供相对稳定的目标值，减少了训练过程中的波动。

DQN算法流程

1. 初始化：

   • 初始化经验回放记忆库。
   • 初始化Q网络和目标网络的参数。

2. 重复直到收敛：

   • 在当前状态 ( s ) 下选择一个动作 ( a )，通常使用 (\epsilon)-贪婪策略。

   • 执行动作 ( a )，观察即时奖励 ( r ) 和下一状态 ( s’ )。

   • 将经历 ( (s, a, r, s’) ) 存储到经验回放记忆库中。

   • 从记忆库中随机抽取一个批次的经历样本 ( (s_j, a_j, r_j, s’_j) )。

   • 对于每个样本，计算目标Q值：

     [ y_j = r_j + \gamma \max_{a’} Q_{\text{target}}(s’_j, a’) ]

   • 使用目标Q值更新Q网络的参数：

     [ \text{Loss} = \frac{1}{N} \sum_j \left( y_j - Q(s_j, a_j) \right)^2 ]

   • 定期将Q网络的参数复制到目标网络。

实现示例

以下是使用Python和Keras库实现DQN在OpenAI Gym的CartPole环境中的示例：

import numpy as np
import gym
from collections import deque
import random
from keras.models import Sequential
from keras.layers import Dense
from keras.optimizers import Adam

# 定义DQN代理
class DQNAgent:
    def __init__(self, state_size, action_size):
        self.state_size = state_size
        self.action_size = action_size
        self.memory = deque(maxlen=2000)
        self.gamma = 0.95    # 折扣因子
        self.epsilon = 1.0   # 探索率
        self.epsilon_min = 0.01
        self.epsilon_decay = 0.995
        self.learning_rate