共享资源:
变量(静态或全局变量)、数据结构体、RAM表格、I/O设备等。OS在使用一些资源时候,例如IO设备打印机,当任务1在使用打印机时候必须保证资源独享,避免其他任务修改打印内容导致出错,因此需要有资源共享机制。
一般推荐使用互斥信号量对共享资源实现保护
独占资源和创建临界区方法表
方法 | 优点 | 何时使用 |
---|---|---|
开关中断 | 能很快地结束访问共享资源,不推荐,会导致中断延迟 | 访问共享资源时间小于中断关闭时间 |
锁调度器 | 不推荐,有悖ucos任务切换 | 访问共享资源时间大于中断关闭时间,给调度器上锁时间短 |
信号量 | 信号量可能会造出优先级反转。然而,信号量方式的执行时间少于互斥信号量 方式 | 所有的任务可以无限期等待对共享资源的访问 |
互斥信号量 | 推荐使用这种方法访问共享资源,有内置的优先级,时间较久 | 当任务要访问的共享资源有截止时间 |
只有开关中断才能任务和中断程序共享资源。其它只能用于任务相关的资源共享。
关/开中断
和CPU 相关的操作,其相关代码被放在与CPU相关的文件中(见CPU.H)。uC/OS-III 中与CPU相关的模块叫做uC/CPU。每种架构的CPU 都需要设置相适应的uC/CPU 文件。
API | 注释 |
---|---|
CPU_SR_ALLOC() | 分配存储空间存储当前cpu的中断状态 |
CPU_CRITICAL_ENTER() | 关全局中断 |
CPU_CRITICAL_EXIT() | 开全局中断,恢复局部变量中存储的cpu中断状态 |
只有这种方法才能任务和中断程序共享资源。只要关中断的时间不比系统本身的关中断时间长,就不会影响到系统的中断延时。
锁调度器
如果任务不需要和ISR 共享资源,就可以通过锁调度器来访问共享资源。
实际上就是禁止任务调度已达到资源的独占
API | 注释 |
---|---|
OSSchedLock() | 锁调度 |
OSSchedUnlock() | 开调度 |
注意,只有调度器被锁,中断是使能的,如果在处理临界段时中断发生,ISR程序就会被执行。在ISR 的末尾,uC/OS-III会返回原任务(即使ISR中有高优先级任务被就绪)。
支持嵌套250 级。当OSSchedUnlock()与OSSchedLock()被调用的次数相同时调度器才被锁调度器影响了抢占式内核的初衷,内核行为实际与不可剥夺的内核已经是一样的了。
信号量
一种上锁机制,代码需要获取对应的钥匙才能访问共享资源(继续执行),我的理解是实际上只是对访问共享资源区的代码段进行上锁,如果没有获取到钥匙(信号量)则等待无法继续执行,只有别的任务施放了信号量之后才能继续执行下去。
二进制信号量和计数型信号量:
二进制信号量只能取0和1两个值,计数型信号量的信号量值大于1,计数型信号量的范围由OS_SEM_CTR决定,OS_SEM_CTR可以为8位,16位和32位,取值范围分别为:0~255,0~65535和0~4294967295。
二值信号量用于那些一次只能一个任务使用的资源,比如I/O设备,打印机计,数型信号量用于某些资源可以同时被几个任务所使用,比如一个缓存池有10个缓存块,那么同时最多可以支持10个任务来使用内存池。
应用中可以使用任意数量的信号量,但是一般用于IO保护,很多情况下,访问一个简短的共享资源时不推荐使用信号量,请求和释放信号量会消耗CPU时间。
API | 注释 |
---|---|
OSSemCreate() | 创建一个信号量 |
OSSemDel() | 删除一个信号量 |
OSSemPend() | 等待一个信号量 |
OSSemPendAbort() | 取消等待 |
OSSemPoset() | 释放一个信号量 |
OSSemSet() | 强制设置信号量值 |
OS_SEM | 信号量类型 |
定义一个信号量
OS_SEM XXX
创建一个信号量
void OSSemCreate (OS_SEM *p_sem, //信号量结构体,其中OS_SEM_CTR Ctr表示信号量的值
CPU_CHAR *p_name,//名字
OS_SEM_CTR cnt, //信号量初始值
OS_ERR *p_err)
删除一个信号量
OS_OBJ_QTY OSSemDel(OS_SEM *p_sem,
OS_OPT opt,
//1.NO_PEND 仅当没有信号请求的时候才删除
//2.ALWAYS 直接删除,不管有没有信号请求
OS_ERR *p_err)
请求/等待一个信号量
OS_SEM_CTR OSSemPend(OS_SEM *p_sem,
OS_TICK timeout,//等待的时间,如果为0:一直等待下去
OS_OPT opt,
//1.暂时无效直接挂起 OS_OPT_PEND_BLOCKING
//2.无效直接返回OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING
CPU_TS *p_ts,//时间戳:记录接受信号量的时刻,0或者null则不需要时间戳。
OS_ERR *p_err)
取消等待
OS_OBJ_QTY OSSemPendAbort(OS_SEM *p_sem,
OS_OPT opt,
//1. 仅终止等待该信号量的最高优先级任务
//2. 中止所有的等待该信号量的任务
//3. 禁止任务调度
OS_ERR *p_err)
释放一个信号量
OS_SEM_CTR OSSemPost(OS_SEM *p_sem,
OS_OPT opt,
//1. 仅发送给等待该信号量的最高优先级任务
//2. 发送给所有的等待该信号量的任务
//3. 禁止任务调度
OS_ERR *p_err)
步骤:
先定义OS_SEM
Create创建信号量
OSSemPend等待信号量
OSSemPost释放信号量
互斥信号量
使用信号量访问共享资源会有优先级反转问题:高优先级A任务执行访问共享资源的时候被迫等待低优先级任务D释放信号量,此时会发生任务切换到低优先级。如果此时又有高一级的任务B中断了D的任务,虽然B任务比A任务优先级更低,也会发生任务调度。使得高优先级任务A实际上被拉到占用信号量的低优先级任务D同一优先级别,违背了实时RTOS。
互斥信号量实际解决方法就是,将低优先级任务D的优先级临时提升至任务A同一优先级,等信号量释放后,再将任务D的优先级恢复,这样任务切换只在这两个任务之间执行(如果有比A更高的还是会切换)。
API | 注释 |
---|---|
OSMutexCreate() | 创建一个互斥信号量 |
OSMutexDel() | 删除一个互斥信号量 |
OSMutexPend() | 等待一个互斥信号量 |
OSMutexPendAbort() | 取消等待信号量 |
OSMutexPost() | 释放一个互斥信号量 |
创建互斥信号量
void OSMutexCreate(OS_MUTEX *p_mutex,//指向互斥信号量的控制块
CPU_CHAR *p_name, //互斥信号量名字
OS_ERR *p_err)//调用此函数后返回的错误码
请求/等待互斥信号量
void OSMutexPend(OS_MUTEX *p_mutex, //指向互斥信号量的控制块
OS_TICK timeout,//指定等待互斥信号量的超时节拍,超时继续执行,0位一直等待
OS_OPT opt,//是否阻塞
//OS_OPT_PEND_BLOCKING无效挂起
//OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING无效直接返回
CPU_TS *p_ts,//时间戳
OS_ERR *p_err)//错误码
释放互斥信号量
void OSMutexPost(OS_MUTEX *p_mutex,//指向互斥信号量
OS_OPT opt,//指定是否进行任务调度操作
//OS_OPT_POST_NONE不指定特定的选项
//OS_OPT_POST_NO_SCHED 禁止在本函数内执行任务调度
OS_ERR *p_err)//错误码
步骤:
先定义OS_MUTEX xxxx
Create创建信号量
OSMutexPend等待信号量
OSMutexPost释放信号量
死锁:
任务1需要的资源要等到任务2释放,任务2的资源需要等待任务1释放,造成死锁。
(1)假定任务T1 所等待的事情发生,任务1被执行。
(2)任务T1 申请M1。(mutex 1)
(3)任务T1 访问资源R1。
(4)中断发生,中断中使能了任务T2。由于任务T2 的优先级高于任务T1,CPU 切换到任务T2。
(5)该中断即是任务T2 所等待的事件。
(6)任务T2 申请M2 并占用资源R2。
(7)任务T2 申请M1,但是M1 已被任务T1 占用。任务T2
被挂起。
(8)uC/OS-III 切换到任务T1。
(9)此时任务T1 申请M2,但是M2 已经被任务T2 占用。
此时,两个任务互相等待,这就算死锁。
用以下方式防止死锁:
1)同一个时间不要申请多于一个mutex
2)不要直接地申请mutex(该申请放到器件驱动中和可重入函数中)
3)在处理之前先获得全部所需要的mutex
4)任务间以同样的顺序申请资源
当申请信号量或mutex 时允许设置时间期限,这样能防止死锁,但是同样的死锁可能稍后再次出现。