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pwd：查看终端所在路径cd：切换路径cd ..：跳回到上级目录ls: 列出当前路径下的所有文件夹touch：创建新的文件mv ：移动文件(在该文件所在目录的路径下执行此操作)例如：mv test_file /home/vvcp ：复制文件(在该文件所在目录的路径下执行此操作)rm：删除文件rm -r ：删除文件夹sudo ：提升用户权限。
2024-10-28 01:09:51
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原创 发布者Publisher、订阅者Subscriber的编程实现+自定义话题消息编程实现
上文介绍了话题的订阅和发布，但这些话题都是系统提供的，我们自然会想到，我们可不可以自己定义话题来使用呢？…好吧…我这么说肯定是有的了，下面就来介绍自定义话题消息的定义和使用。定义话题消息定义msg文件//在learning_topic目录下创建msg文件夹mkdir msg//创建Penson.msg文件uint8 sexuint8 age在package.xml中添加功能包依赖在CMakeLists.txt中添加编译选项编译生成语言相关文件。
2024-10-25 13:33:07
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原创 熟悉指令教程
自动生成的文件应该在你的新软件包中。现在让我们一起来看看新生成的文件以及每一个需要你关注的元素。这个包含软件包元信息的文件已经按照需要完成了裁剪整理，现在你可以继续下面的教程了。命令生成的文件将在后续关于构建ROS程序代码的教程中讲述。现在你已经创建了一个新的ROS软件包，接下来开始编译ROS软件包吧。构建软件包只要安装了这个包的所有系统依赖项，就可以开始编译软件包了。
2024-10-25 13:20:46
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原创 c++学习DAY2
c++中每个变量都有指定的类型，类型决定了变量存储的大小和布局，该范围内的值都可以存储在内存中，运算符可应用在变量上。变量的名称可以由字母，数字和下划线字符组成。它必须以字母或下划线开头。大写字母和小写字母是不同，因为c++是大小写敏感的。1.整数类型1.int:用于表示整数，通常占四个字节。2.short：用于表示短整数，通常占用2各字节。3.long：用于表示长整数，通常占用4个字节。4.long long：用于表示更长的整数，8字节2.浮点类型。
2024-10-24 22:05:16
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原创 3.订阅者Subscriber的编程实现以及话题消息定义与使用后续课程
1.话题模型2.自定义话题消息3.创建发布者代码（c++）4.创建订阅者代码（c++）5.配置代码编译规则编译并运行发布者和订阅者1.服务模型2.自定义服务数据3,创建服务代码（c++）4.创建客户端代码（C++）5.配置服务器/客户端代码编译规则6.编译并运行客户端和服务端7.创建客户端和服务端代码（python）
2024-10-21 00:29:03
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原创 2.基础命令以及ROS的专业名词
cd命令打开-----目录pwd 查看当前地址mkdir 创建一个新目录ls 列出目录的内容touch 改变文件或目录时间mv 理解为移动到某个目录之下cp 理解为复制到某个目录下rm 删除一个目录下的某个文件sudo 以其他身份来执行命令。
2024-10-19 21:21:27
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原创 按键输入及主频与时钟配置实验
按键就两个状态：按下或弹起，将按键连接到一个IO上，通过读取这个IO的值就知道按键是按下的还是弹起的。至于按键按下的时候是高电平还是低电平要根据实际电路来判断。前 面几章我们都是讲解 I.MX6U的GPIO作为输出使用，当GPIO连接按键的时候就要做为输入 使用。我们的主要工作就是配置按键 所连接的 IO为输入功能，然后读取这个IO的值来判断按键是否按下。I.MX6U-ALPHA 开发板上有一个按键KEY0，我们将会编写代码通过这个KEY0。
2024-02-22 21:13:23
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原创 opencv图像处理(3)
图像平滑从信号处理的角度看就是去除其中的高频信息，保留低频信息。因此我们可以对图像实施低通滤波。低通滤波可以去除图像中的噪声，对图像进行平滑。根据滤波器的不同可分为均值滤波，高斯滤波，中值滤波， 双边滤波。第二步：计算图像梯度。
2024-02-22 15:50:24
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原创 蜂鸣器实验
蜂鸣器常用于计算机、打印机、报警器、电子玩具等电子产品中，常用的蜂鸣器有两种：有源蜂鸣器和无源蜂鸣器，这里的有“源”不是电源，而是震荡源，有源蜂鸣器内部带有震荡源，所以有源蜂鸣器只要通电就会叫。无源蜂鸣器内部不带震荡源，直接用直流电是驱动不起来的，需要2K-5K的方波去驱动。开发板使用的是有源蜂鸣器，因此只要给其供电就会工作，I.MX6U-ALPHA 开发板所使用的有源蜂鸣器如图有源蜂鸣器只要通电就会叫，所以我们可以做一个供电电路，这个供电电路可以由一个IO。
2024-02-22 02:28:07
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原创 SDK 移植及BSP工程管理
NXP针对I.MX6ULL编写了一个SDK包，这个SDK包就类似于STM32的STD库或者HAL库，这个SDK包提供了Windows和Linux两种版本，分别针对主机系统是Windows和 Linux。在NXP的 定位里面，I.MX6ULL就是一个Cotex-A内核的高端单片机，定位类似ST的STM32H7。I.MX6ULL的SDK包在 NXP 官网下载，下载界面如图双击安装SDK包，
2024-02-21 01:27:21
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原创 opencv图像处理（一）
OpenCV 是一个跨平台计算机视觉库，可以运行在Linux、Windows、Android和Mac OS操作系统上。应用领域1、人机互动 2、物体识别 3、图像分割 4、人脸识别 5、动作识别 6、运动跟踪 7、机器人 8、运动分析 9、机器视觉 10、结构分析 11、汽车安全驾驶。
2024-02-20 21:48:41
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原创 模仿 STM32 驱动开发格式实验
为了开发方便，ST官方为STM32F103编写了一个叫做的文件，在这个文件里面定义了STM32F103 所有外设寄存器，我们可以使用其定义的寄存器来进行开发，比如我 们可以用如下代码来初始化一个 GPIO：上述代码是初始化STM32的PE5这个GPIO为推挽输出，需要配置的就是GPIOE的寄存器CRL和ODR， “GPIOE”的定义：可以看出“GPIOE”是个宏定义，是一个指向地址GPIOE_BASE的结构体指针，结构体为。
2024-02-17 23:48:50
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原创 app移动应用开发
目标组件设计素材准备所有组件的说明及属性设置（1）所有组件的说明及属性设置（2）所有组件的说明及属性设置（3）布局小技巧行为逻辑设计自动回复短信短信收发器 组件记录已收到短信电话列表动态加载列表选择框元素元素字串 属性动态设置拨打电话显示收到的短信信息设置是否启用自动回复清空收到短信以及电话号码列表存储自动回复的内容微数据组件存储自动回复的内容完善初始化工作项目备份和检查点数据的持久化存储文件管理器 实现存储文件管理器 读取数据2.案例8.安安爱成语。
2024-02-15 01:47:54
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原创 APP inventor移动应用开发2
目标深入理解逻辑设计可视化编程• 掌握利用绘图动画组件实现绘图功能• 掌握计时器组件、多屏切换App的开发• 了解事件与行为，掌握事件驱动的编程，学会处理手机触屏、划屏、计时等基本事件组件设计展示与分析绘图动画 组件组画布组件介绍画布组件属性球控件属性Layout布局控件组表格布局控件属性标签控件属性。
2024-02-14 23:22:27
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原创 APP inventor零基础移动应用开发
设计器：主要作用是案例设定，元件布局与元件属性设定；– 图块编辑器：主要作用是通过拼图作业模式进行程序的接合，同时可以操作不同属性的定义元件、控制元件和逻辑元件等来进行“程序设计”(当然不用写传统代码)；– 模拟器：在没有Android设备前，可用模拟器来进行案例测试，但模拟器在部分功能方面无法提供测试（如重力传感器等）广州市教育信息中心（电教馆）服务器点击即可进入APP开发界面，然后直接手机在浏览器下载AI伴侣更方便。
2024-02-13 21:32:45
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原创 I.MX6U C语言运行环境构建及驱动开发格式
1.设置处理器模式设置6ULL处于SVC模式下。设置下CPSR寄存器的bit4-0,也就是M[4:0]为10011=0x13.。读写状态寄存器需要用到MRS和MSR指令。MRS将CPSR寄存器数据读出到通用寄存器里面，MSR指令将通用寄存器的值写入到CPSR寄存器里面去。2.设置SP指针SP可以指向内部RAM，也可以指向DDR，我们将其指向DDR。SP设置到哪里？512MB的范围0x80000000---0x9FFFFFFF。栈大小，0x20000000=2MB。
2024-02-13 00:53:20
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8原创 机器视觉范例及深入
做一个魔法棒吧做一个魔法棒吧获得了物体的坐标后，可以用它来完成一些有趣的事情，例如把物体当作“笔”在图像上绘制出图样。我们可以选择一种颜色的黏土，将其固定在任意棒状物（例如铅笔）的一端并揉成球形，做一个 DIY 的“魔法棒”用 OpenCV 绘制小圆点为了让魔法棒实现画图的效果，我们需要学习用 OpenCV 进行图形的绘制。画小圆点可以利用 circle 函数来实现：圆心坐标和线的颜色必须用小括号括起；颜色按 BGR 的顺序指定，3 个参数依次为蓝色值、绿色值、红色值，范围为 0~255；
2024-02-12 21:23:52
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原创 树莓派编程基础与硬件控制
1.编程语言1.编程语言Python 是一种泛用型的编程语言，可以用于大量场景的程序开发中。根据基于谷歌搜索指数的 PYPL（程序语言流行指数）统计，Python 是 2019 年 2 月全球范围内最为流行的编程语言相比传统的 C、Java 等编程语言，Python 具备一些优势。（1）较强的易读性。Python 是一种高级编程语言，其在设计上更为接近人类使用的自然语言（英语）。具备英语基础和少许编程基础的人可以很轻松地阅读 Python 代码。（2）简洁的语法（规则）。
2024-02-11 22:24:26
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原创 opencv计算机视觉
进入控制面板，更改适配器设置，WIFI属性，勾选1.将网线两头分别接入树莓派和笔记本的网线接口2.在无线连接属性那里勾选允许其他用户连接3.运行cmd使用arp -a查看树莓派ip地址，或者使用ipscanner查看cmd查看时找出没接网线时和连接后不同的ip地址就是树莓派的ip输入登陆名称默认为pi，密码为raspberry，注意这里输入密码时是不显示的，只要输入正确直接回车就行，如下图代表登陆成功。
2024-02-11 02:01:20
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原创 编译环境搭建及基础实验
处理器支持1~4核，通常是和Cortex-A15组成big.LITTLE架构的，Cortex-A15作为大核负责高性能运算，比如玩游戏啥的，Cortex-A7负责普通应用，因为CortexA7 省电。Cortex-A7本身性能也不弱，不要看它叫做Cortex-A7但是它可是比Cortex-A8性能 要强大，而且更省电。“在28nm工艺下，Cortex-A7可以运行在1.2~1.6GHz，并且单核面积不大于0.45mm2含有浮点单元、NEON和。
2024-02-10 17:07:36
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原创 裸机开发及开发环境搭建
ARM的裸机开发，也就是不带操作系统开发，就和我们开发STM32一样，如果有STM32开发经验的话学起本篇会很容易1、裸机开发是了解所使用的CPU 最直接、最简单的方法，裸机开发是直接操作CPU 的寄存器。Linux 驱动开发最终也是操作的寄存器，但 是在操作寄存器之前要先编写一个符合Linux 驱动的框架。同样一个点灯驱动，裸机可能只需 要十几行代码，但是 Linux下的驱动就需要几十行代码。2.
2024-02-07 19:26:47
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原创 linux C编程入门
!Ubuntu下也有一些可以进行编程的工具，但是大多都只是编辑器，也就是只能进行代码编辑，如果要编译的话就需要用到GCC编译器，使用GCC编译器肯定就要接触到Makefile。!!我们所说的编写代码包括两部分：代码编写和编译，在Windows下可以使用来完成这两部分，可以在VisualStudio下编写代码然后直接点击编译就可以了。C编译器进行编译，其中代码编写工具很多，比如VIM编辑器、Emacs编辑器、VScode编辑器等等。
2024-02-07 14:32:01
771
原创 I.MX6u嵌入式linux驱动开发
操作系统就是处理各种数据的，文件系统的目的就是实现数据的查询和存储，不同的存储设备其物理结构不同，比如管理NAND FLASH的话使用YAFFS文件系统，管理硬盘、SD卡的话就是ext文件系统等等。
2024-02-07 00:20:19
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原创 freertos的引入
传统是采用轮询模式，前后台，定时器驱动和基于状态机等方法处理任务，有着时间，空间上的1复杂性。核心是交替执行，多线程的完成任务这便是多任务使用RTOS编写程序，相当于拥有两个循环。
2024-02-02 23:33:48
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原创 基础功能认识
获取桌面文件回传3：FTP文件传输协议进入和退出PYTHON界面官方自带编译软件设置中文接下来安装C++环境安装Wiring库常见问题终端窗口-------输入gpio -v-----------------输入gpio readall----可能报错，输入输入gpio readall 可看到管脚状态。
2024-01-27 17:32:12
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原创 树莓派无显示屏连接
按照正常的步骤 ，搜索控制面板，网络和internet，网络和共享中心，更改适配器设置，右键WIFI，点击属性，点击共享，打勾允许即可，但是如果由倒霉蛋后面IP搜不出时，点击设置，勾1703即可恢复IP。右键以太网属性，IPV4那一行点击就会看到树莓派的IP序列，而255是广播IP，不是树莓派的，201那个才是，当ping成功才可以。在用PUTY之前，要将内存卡插入电脑。哎呀，账号密码给给忘了，改天会更。注意前面不要出现空格 ，进入。在CMD输入arp -a。终端命令控制树莓派关机。1：用网线连接树莓派。
2024-01-25 22:10:05
332
原创 树莓派介绍
Raspberry pi Model B(树莓派第一代)”,简写为RPi，或者RasPi / RPI。插入MINI-HDMI就可进入系统界面。
2024-01-24 00:55:16
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原创 STM32的中断系统
理解中断、、中断优先级、…等基础概念。ARM Cortex，包括16个内核中断和240个外设中断，拥有256个中断优先级别。STM32的中断通道可能会由多个中断源共用。这就意味着，某一个中断服务函数也可能被多个中断源所共用。所以，在中断服务函数的入口处，需要有一个，用以辨别是那个中断触发了中断。STM32微处理器的内核中有一个的设备，它对中断进行统一的协调和控制，其中最主要的工作就是控制中断通道的使能和确定中断的优先级。和，每个中断都需要指定这两种优先级。
2024-01-19 15:33:09
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原创 按键开发基础
一般来说，按键的两个引脚的一端通过电阻上拉到高电平，另一端则接地。在的时候，输入引脚为高电平，当，输入引脚则为低电平。通过反复读取按键输入引脚的信号，然后识别高低电平来判断是否有按键触发。按键的输入引脚有低电平产生不代表一定是有按键按下，也许是干扰信号 ， 因此，需要通过去抖动处理，将这些干扰信号过滤，从而获得真实的按键触发信号。首次检测到按键输入引脚有低电平后，稍作延时，再次读取该引脚，如还是低电平，则确认为按键触发信号；否则，判断为干扰信号，不予处理。
2024-01-19 15:30:03
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原创 （1）GPIO输入输出（HAL库）
eneralurposenput &utputSTM32芯片最拥有等，每组端口最多拥有Pin0、Pin1…Pin15共。STM32的每个I/O端口都可以自由编程，但I/O端口寄存器。STM32的每个I/O端口都由来控制。STM32的可以由软件配置成推挽输出、开漏输出、推挽式复用功能、开漏式复用功能；模拟输入、浮空输入、下拉输入、上拉输入。
2024-01-19 15:26:19
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原创 去到你想去的地方
从“换个身份再见”到“去到你想去的地方”，宇哥陪伴了我一整个考研的青春，这段日子是我青春中不能够被忘却，不能够被替代的一段回忆。
2024-01-15 16:52:43
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空空如也
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