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MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角（欧拉角），常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景。以飞机为例，欧拉角就是飞机机身相对于初始3个轴的夹角——俯仰（Pitch）、滚转（Roll）、偏航（Yaw）。但是单一的加速度计、陀螺仪、磁力计都不能获得精确且稳定的欧拉角，只有综合多种传感器进行数据融合、取长补短，才能获得精确且稳定的欧拉角。常见的数据融合算法，一般有互补滤波、卡尔曼滤波等（惯性导航领域——姿态解算）。

为了控制或读取外挂模块，stm32需要与外挂模块进行通信，来扩展硬件系统。通信双方需要遵守通信协议，也就是双方需要按照协议规则进行数据收发，不同的外挂模块会有不同的通信协议。下面介绍一下引脚的全称：USART：TX(Transmit Exchange)数据发送脚、RX(Receive Exchange)数据接收脚。注：上述协议中，单端电平都需要共地。

可以直接访问STM32内部的存储器，包括外设寄存器（一般指外设的数据寄存器DR，如ADC的数据寄存器、串口数据寄存器等）、运行内存SRAM（存储运行变量）、程序存储器FLASH（存储程序代码）等。DMA可以提供 外设寄存器和存储器 或者 存储器和存储器之间 的高速数据传输，无须CPU干预，节省了CPU的资源。翻译成人话就是，是一个数据转运小助手，主要用来协助CPU完成数据转运的工作。软件触发应用场景硬件触发应用场景存储映像：计算机有五大组成部分：运算器，控制器，存储器，输入设备，输出设备。

ADC模拟-数字转换器可以将引脚上连续变化的模拟电压转换成内存中存储的数字变量，建立模拟电路到数字电路的桥梁。另外一种是DAC既是与前面相反，如PWM波，由于PWM电路简单且没有额外的功率损耗，更适用于惯性系统的场景。

STM32的定时器功能众多，拥有基本定时功能，输出比较功能（如产生PWM波等），输入捕获（测量方波信号），读取正交编码器的波形。

中断相当于吃饭吃着有人敲门。然后去开门，回来继续吃饭有几个概念：中断优先级：当有多个中断源申请中断时，优先响应更加紧急中断嵌套：就是中断里面还可以继续嵌套更多的中断，无限套娃所有的中断使用嵌套向量中断控制器NVIC统一管理中断用医院的叫号系统来举例子。中断系统是管理和执行中断的逻辑结构，外部中断是众多中断的外设之一，比如EXTI(外部中断)可以监测GPIO的电平信号，当其指定GPIO口 产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决即可中断CPU主程序，执行对应中断程序。

OLED（Organic Light Emitting Diode）意为 有机发光二极管。由OLED构成的OLED显示屏是一款性能优异的新型显示屏，其每一个像素都是一个单独的发光二极管，每个像素都可以自发光，所以具有功耗低、响应速度快、宽视角、轻薄柔韧等特点。

LED：发光二极管，正向通电点亮，反向通电不亮。有源蜂鸣器（本实验）：内部自带振荡源，将正负极接上直流电压即可持续发声，频率固定。无源蜂鸣器：内部不带振荡源，需要控制器提供振荡脉冲才可发声，调整提供振荡脉冲的频率，可发出不同频率的声音。注：LED长脚为正极、灯内部小头为正极。本实验的蜂鸣器低电平驱动。

1关注公众号“纸飞资”，键盘输入keil“”,按照文章要求安装编译软件2芯片安装：方式一：离线安装。去Keil公司官网的器件支持包下载页面选择对应的公司及器件型号，然后在Device Family Pack文本框中点击“Download”。下载完成后在本地直接点击.pack文件进行安装即可。这个文件会自动识别Keil5文件的安装目录。方式二：在线安装，速度取决于网速。打开Keil软件点击“Pack Installer”，等待支持的公司及器件列表加载完成。

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