STM32 HAL 驱动有刷直流电机和无刷直流电机

最新推荐文章于 2024-08-17 00:51:53 发布
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分类专栏： STM32 文章标签： STM32 STM32 HAL STM32 电机驱动 有刷直流电机 无刷直流电机
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STM32 HAL 驱动有刷直流电机和无刷直流电机

（有刷）直流电机和无刷直流电机的机电结构不同，（有刷）直流电机通过两根线供电，由这两根线的电压方向控制电机轴转动的方向，调节额定范围内的电压可控制转动的速度，在驱动电压一定的条件下就存在对应的最大速度，还可以通过在电压线上提供PWM波形调节速度，采用PWM波形会比恒定电压供电时速度降低，因此恒定电压驱动时也叫做全速。
在这里插入图片描述

无刷直流电机则由驱动器向其输出相位驱动信号，并接收霍尔反馈信号，不断调整相位驱动信号输出，进行驱动控制。对于驱动器而言，其控制无刷直流电机转动方向是通过换向相位的控制，控制无刷直流电机速度则是由检测反馈相位和驱动换向的速度决定，此速度固定后，无刷直流电机的全速也就确定了。
在这里插入图片描述

STM32驱动有刷直流电机方式

有刷直流电机需要的供电常常高于MCU的供电，因此STM32驱动更高电压供电的有刷直流电机时，可以通过直流电机驱动模块，实际上就是P沟道MOS和N沟道MOS构成的PUSH-PULL电路，而涉及到需要换向的操作，则用H桥的模块。
在这里插入图片描述
有刷直流电机的转动速度受驱动电压影响，在驱动电压固定后，由驱动PWM波形占空比决定转速。

STM32驱动无刷直流电机方式

无刷直流电机有驱动模块内置（如BLDC-38SRZ-S）和驱动模块外置的类型区别。STM32通过驱动模块控制无刷直流电机，这种情况下，STM32面对的就不是要做换向信号输出，而是通过输出PWM波形由驱动模块控制无刷直流电机的速度，且通过方向信号线的高低电平控制无刷直流电机的转向。并通过刹车信号线控制无刷直流电机停止。实际上，驱动模块接收STM32发来的方向信号电平，PWM波形里的高电平时间，以及刹车信号控制向无刷直流电机相位驱动信号的输出。

需要注意的事项：

  1. 驱动模块有FG的接线，对于不同的无刷直流电机定义不同，有的无刷直流电机，这根线是接STM32的GND作为共地线（如型号为BLDC-38SRZ-S的无刷直流电机）；有的无刷直流电机，这根线是作为转速反馈信号线（如型号为22H893F010的无刷直流电机），这种情况下，通常需要将驱动模块供电的GND和STM32端供电的GND连接。
  2. 驱动模块接收一定频率范围内的PWM输入，而由PWM内的占空比决定无刷直流电机的速度。也就是说输入频率为1KHz和10KHz的PWM波形，单个周期内的占空比相同如都是30%，则单位时间内的高电平时间还是相同的，所以控制的无刷直流电机转速相同。实际上驱动模块在输入的PWM波形高电平时间内进行对无刷直流电机的换向驱动，反之则不输出换向信号。
  3. 不同的驱动模块，在其连接STM32接口的设计有不同，有的输入端口有上拉，因此STM32按照Open Drain方式输出。而有的输入端口有反相器重驱，这种情况下，要将STM32原本要输出的信号先做反相，才能反反为正，得到正确的响应。
  4. 无刷直流电机的转动速度不受供电电压影响（能正常带载情况下），只受换向驱动速度影响。在换向速度固定后，由外部输入的PWM波形高电平决定转速。

STM32驱动有刷直流电机范例（HAL）

这里以STM32F401CCU6开发板和STM32CUBEIDE开发环境构建范例环境。可以通过TIM输出PWM波形（输出波形更稳定），或者通过延时控制输出PWM波形的方式（容易调整），实现对驱动模块的控制。这里介绍通过延时控制输出PWM波形的方式，采用的延时函数参考 STM32 HAL us delay（微秒延时）的指令延时实现方式及优化 。

首先建立工程并设置时钟系统：
在这里插入图片描述
然后设置2个GPIO为输出如PA0和PA1，连接到驱动模块的IN1, IN2输入端，而驱动模块的对应输出端连接到有刷直流电机的两端。
在这里插入图片描述
保存并生成初始工程代码：
在这里插入图片描述
范例代码(main.c)实现定时切换有刷直流电机的速度和方向：

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
float usDelayBase;
void PY_usDelayTest(void)
{
  uint32_t firstms, secondms;
  uint32_t counter = 0;

  firstms = HAL_GetTick()+1;
  secondms = firstms+1;

  while(uwTick!=firstms) ;

  while(uwTick!=secondms) counter++;

  usDelayBase = ((float)counter)/1000;
}

void PY_Delay_us_t(uint32_t Delay)
{
  uint32_t delayReg;
  uint32_t usNum = (uint32_t)(Delay*usDelayBase);

  delayReg = 0;
  while(delayReg!=usNum) delayReg++;
}
void PY_usDelayOptimize(void)
{
  uint32_t firstms, secondms;
  float coe = 1.0;

  firstms = HAL_GetTick();
  PY_Delay_us_t(1000000) ;
  secondms = HAL_GetTick();

  coe = ((float)1000)/(secondms-firstms);
  usDelayBase = coe*usDelayBase;
}
void PY_Delay_us(uint32_t Delay)
{
  uint32_t delayReg;

  uint32_t msNum = Delay/1000;
  uint32_t usNum = (uint32_t)((Delay%1000)*usDelayBase);

  if(msNum>0) HAL_Delay(msNum);

  delayReg = 0;
  while(delayReg!=usNum) delayReg++;
}
/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t dir = 0;
uint32_t period = 1000;
uint32_t speed = 0;
uint32_t counter = 0;

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  PY_usDelayTest();
  PY_usDelayOptimize();
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
	  if(dir == 0)
	  {
		  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);

		  speed = 100;
		  for(counter=0;counter<5000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		  }

		  speed = 300;
		  for(counter=0;counter<50000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		  }

		  speed = 500;
		  for(counter=0;counter<50000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		  }

		  speed = 700;
		  for(counter=0;counter<50000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		  }

		  dir = 1;
	  }
	  else
	  {
		  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

		  speed = 100;
		  for(counter=0;counter<5000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		  }

		  speed = 300;
		  for(counter=0;counter<50000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		  }

		  speed = 500;
		  for(counter=0;counter<50000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		  }

		  speed = 700;
		  for(counter=0;counter<50000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		  }

		  dir = 1;

	  }

    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE2);

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 16;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pins : PA0 PA1 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

STM32驱动无刷直流电机范例（HAL）

这里以STM32F401CCU6开发板和STM32CUBEIDE开发环境构建范例环境。可以通过TIM输出PWM波形（更稳定），或者通过延时控制输出PWM波形的方式（快速功能测试），实现对驱动模块的控制。这里介绍通过延时控制输出PWM波形的方式，采用的延时函数参考 STM32 HAL us delay（微秒延时）的指令延时实现方式及优化 。

首先建立工程并设置时钟系统：
在这里插入图片描述
设置4个GPIO如PA0, PA1, PA2, PA3分别作为PWM, CW（方向），BRAKE（刹车）和FG， 这里针对BLDC-38SRZ-S无刷直流电机，所以FG设置为输出并常态置为接地态。
在这里插入图片描述

保存并生成初始工程代码：
在这里插入图片描述
这里针对BLDC-38SRZ-S进行控制，这款电机的控制特点：

  1. FG为接地共地
  2. BRAKE输入为低电平，电机停转
  3. BRAKE输入为高电平，由PWM控制转速
  4. PWM在输入接口做了反相，原来前高后低的PWM，要先转换为前低后高的PWM

范例代码(main.c)实现定时切换无刷直流电机的速度和方向。

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
/*
 * PA0 CW
 * PA1 PWM
 * PA2 BRAKE
 * PA3 FG
 */
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
float usDelayBase;
void PY_usDelayTest(void)
{
  uint32_t firstms, secondms;
  uint32_t counter = 0;

  firstms = HAL_GetTick()+1;
  secondms = firstms+1;

  while(uwTick!=firstms) ;

  while(uwTick!=secondms) counter++;

  usDelayBase = ((float)counter)/1000;
}

void PY_Delay_us_t(uint32_t Delay)
{
  uint32_t delayReg;
  uint32_t usNum = (uint32_t)(Delay*usDelayBase);

  delayReg = 0;
  while(delayReg!=usNum) delayReg++;
}
void PY_usDelayOptimize(void)
{
  uint32_t firstms, secondms;
  float coe = 1.0;

  firstms = HAL_GetTick();
  PY_Delay_us_t(1000000) ;
  secondms = HAL_GetTick();

  coe = ((float)1000)/(secondms-firstms);
  usDelayBase = coe*usDelayBase;
}
void PY_Delay_us(uint32_t Delay)
{
  uint32_t delayReg;

  uint32_t msNum = Delay/1000;
  uint32_t usNum = (uint32_t)((Delay%1000)*usDelayBase);

  if(msNum>0) HAL_Delay(msNum);

  delayReg = 0;
  while(delayReg!=usNum) delayReg++;
}
/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t dir = 0;
uint32_t period = 1000;
uint32_t speed = 0;
uint32_t counter = 0;

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  PY_usDelayTest();
  PY_usDelayOptimize();

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
	  if(dir == 0)
	  {
		  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

		  speed = 100;
		  for(counter=0;counter<5000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		  }

		  speed = 300;
		  for(counter=0;counter<5000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		  }

		  speed = 500;
		  for(counter=0;counter<5000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		  }

		  speed = 700;
		  for(counter=0;counter<5000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		  }

		  dir = 1;
	  }
	  else
	  {
		  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);

		  speed = 100;
		  for(counter=0;counter<5000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		  }

		  speed = 300;
		  for(counter=0;counter<5000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		  }

		  speed = 500;
		  for(counter=0;counter<5000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		  }

		  speed = 700;
		  for(counter=0;counter<5000;counter++)
		  {
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
		    PY_Delay_us_t(period-speed);
		    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
		    PY_Delay_us_t(speed);
		  }

		  dir = 1;

	  }

    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE2);

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 16;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);

  /*Configure GPIO pins : PA0 PA1 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : PA2 PA3 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

–End–

PegasusYu
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专栏目录
STM32直流无刷电机控制 程序
11-05
本文件为直流无刷电机的控制程序，是关于STM32的控制程序！
STM32直流无刷电机控制程序-可参考
11-22
STM32直流无刷电机控制程序，可参考，欢迎用到的朋友下载研讨！
【毕业设计】9-基于STM32无刷直流电机控制器的设计仿真与实现（原理图+源码+仿真工程+论文+PPT+参考英文文献）
weixin_42341109的博客
11-16 2833
本文的主要工作是基于STM32设计无刷直流电机控制系统。随着科学的进步，电子技术的成熟，现在已经有了很大一部分电子产品开始实现智能化，并且已经开始广泛的应用于当前的生活中来，通过嵌入式设备来使系统达到更好的技术的控制。本文选择使用STM32主控芯片控制无刷直流电机，可以通过按键实现对无刷直流电机的速度控制，并可以将转速显示到液晶显示器。本文首先阐述了无刷直流电机的研究背景和意义，然后对无刷直流电机实现方案进行了论证分析，并给出无刷直流电机的总体设计方案。
使用STM32实现电机控制
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qq_67153941的博客
08-17 655
通过改变相位电流的输入顺序和大小，我们可以控制电机的转速和方向。这个算法将根据输入的速度和方向信号来控制电机的转速和方向。在实际应用中，您可能需要根据具体的电机和驱动器来进行一些调整和优化。在使用STM32微控制器之前，我们需要初始化它的系统时钟和其他必要的配置。为了实现电机的转速控制，我们需要配置一个定时器来生成PWM信号。在控制电机之前，我们需要配置一些GPIO引脚来与电机驱动器进行通信。在配置定时器之后，我们需要配置GPIO引脚为PWM输出模式，并将其连接到定时器的输出通道。下面是具体的实现步骤。
STM32驱动无刷直流电机学习(2)
ljxh401的博客
06-14 3081
stm32 通过 IRS2101S 将驱动io 升压,再驱动N沟道MOS管IRF540NS N沟道MOS管是通过 高电平导通 低电平禁止的
STM驱动有刷电机源码
10-04
STM32驱动25GA370电机，PWM驱动，可以直接改引脚去用到自己的项目
【STM32】cubeMX配置HAL库驱动L298N控制直流有刷电机
科昂的博客
05-14 6194
L298N是常用来驱动小型直流有刷电机（两个）和步进电机（一个）的电机驱动板，其电路原理就是两个H桥电路，控制原理是使用PWM来实现对直流电机的调速，因此需要先补充一下对PWM的知识，可以跳转到以下链接。
STM32-无刷电机的控制STM32直流无刷电机控制程序源代码
11-06
1. 无刷直流电机：BLDC电机是一种电动机类型，它通过电子开关（如STM32）控制电流方向，代替了有刷电机的物理换相器，提高了效率和寿命。 2. 三相逆变器：BLDC电机通常有三个绕组，通过STM32驱动的三相逆变器控制...
06、STM32-F4 直流有刷电机-位置环电流环 双闭环控制-位置式PID C语言HAL库源代码
08-21
标题中的“06、STM32-F4 直流有刷电机-位置环电流环 双闭环控制-位置式PID C语言HAL库源代码”表明这是一个关于使用STM32-F4微控制器对直流有刷电机进行双闭环控制的教程，其中涉及到的位置环和电流环是电机控制系统...
STM32F407控制直流无刷电机：单路基础驱动【支持STM32F4系列单片机_直流无刷电机驱动】.zip
02-20
在本项目中，我们将探讨如何使用STM32F407来实现直流无刷电机的基础驱动。 直流无刷电机（BLDC，Brushless Direct Current Motor）由于其高效率、长寿命和低维护成本，被广泛用于工业和消费电子设备。与传统的有刷...
STM32实现BLDC单路驱动【直流无刷电机驱动】.zip
05-23
在本项目中，我们关注的是如何使用STM32来实现BLDC（无刷直流电机）的单路驱动。直流无刷电机相较于传统的有刷电机，具有更高的效率、更长的寿命和更低的维护需求，因此在现代电子设备和自动化系统中非常常见。 ...
基于STM32的直流无刷电机调速系统
03-25
这是一个基于STM32芯片开发的直流无刷电机调速系统的C代码。
STM32无刷直流电机PWM控制
06-08
STM32无刷直流电机控制，使用PWM控制方式，基于V3.5库函数版本
基于STM32的双闭控制直流无刷电机BLDC
08-17
基于STM32的双闭控制直流无刷电机BLDC，具体芯片是stm32f103系列的，又需要可以下载查看，希望对你有帮助
STM32无刷电机驱动
03-26
基于STM32f103的无刷电机驱动 。
STM32控制的高压无刷直流电机程序
04-09
基于STM32的互补PWM输出控制带霍尔控制器的无刷直流电机程序设计
STM32F407控制直流无刷电机：速度环PID控制【支持STM32F4系列单片机_直流无刷电机驱动】.zip
02-20
直流无刷电机相比于传统的有刷电机，具有更高的效率、更长的寿命和更好的可靠性。然而，由于其内部没有机械换向器，因此需要通过电子控制来实现电机的正反转和速度调节。这通常涉及到霍尔传感器或反电动势（Back EMF...
STM32物联网项目-有刷直流电机
weixin_46251230的博客
09-06 1929
12V低饱和电压驱动正/反向电动机驱动器LV8548MC是一种2通道低饱和电压正/反向电机驱动芯片。适用于12V系统产品，可驱动两台直流电机，一台采用并联方式的直流电机，或者可全程和半步驱动步进电机。供电电压为：4 ~ 16V。
STM32实现FOC直流无刷BLDC电机-外围电路
aukuneletron的博客
10-10 2757
面向三相无刷直流（BLDC）电机的半导体STSPIN驱动器，包括三相桥配置的功率驱动器和带有适用于霍尔效应传感器的内置解码逻辑的集成解决方案。尽管结构不同，但所有三相永磁电机（BLDC、PMSM或PMAC）都是由脉冲宽度调制（PWM）的三相桥（三个半桥）驱动，以便采用频率幅度可变的电压和电流为电机供电。所以板子上的高压和低压之间要注意足够的安全间距。（6）当印制导线的铜膜厚度为0.05mm时，印制导线的载流量可以按照20A/mm2进行计算，即0.05mm厚，1mm宽的导线可以流过1A的电流。
stm32cuemx直流有刷电机
07-27
STM32CubeMX是一个用于配置和生成STM32微控制器初始化代码的工具。对于STM32驱动有刷直流电机，可以通过使用STM32的GPIO和定时器模块来实现。在配置GPIO时，需要将输出模式设置为推挽输出，并根据需要选择上拉或下拉电阻。在配置定时器时，可以选择PWM输出模式，并设置占空比和频率来控制有刷直流电机的转速。通过调整PWM波形的占空比，可以改变有刷直流电机的转速。同时，还可以使用H桥模块来实现有刷直流电机的换向操作。通过控制H桥的输入信号，可以改变有刷直流电机的转动方向。因此，通过STM32CubeMX可以方便地配置和生成STM32驱动有刷直流电机的初始化代码。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [STM32 HAL 驱动有刷直流电机和无刷直流电机](https://blog.csdn.net/hwytree/article/details/123566731)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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