uC/OS-II学习笔记--任务

uC/OS-II中的任务

1 任务的基本概念

uC/OS-II操作系统内核的主要任务就是对任务进行管理和调度。
在设计一个较为复杂的应用程序时，通常把一个大型任务分解成多个小任务，这样可以将问题分而治之，简化问题的复杂程度，也使程序的维护变得简单。

用户任务和系统任务：
1. 用户任务：由应用程序设计者编写，用以解决应用问题
2. 系统任务：由操作系统提供，服务于用户任务

uC/OS-IIjiang每个任务作为一个节点，把它们连接成一个任务链表

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1.1 任务的状态

• 任务的5中状态
  
  • 睡眠态：
    
    • 任务以代码的形式驻留在程序空间(ROM或RAM)，还没有交给操作系统管理(任务没有被配备任务控制块或被剥夺了任务控制块时的状态)
  • 就绪态：
    
    • 系统为任务配备了任务控制块且在任务就绪表中进行了就绪等级，则任务具备了运行的充分条件
  • 运行态
    
    • 处于就绪态的任务经过调度判断获取了CPU使用权，则任务会运行，从而进入运行态
  • 等待态
    
    • 正在运行的任务，需要等待一段时间或需要等待一个时间发生再运行时，该任务就会把CPU的使用全让给其他任务而进入等待态
  • 中断服务态
    
    • 一个正在运行的任务被中断打断去执行中断服务程序，这时的任务的状态叫做中断服务态

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1.2 用户任务代码的一般结构

1.2.1 用户任务代码的一般结构

任务的执行代码通常时一个无限循环结构

void MyTask(void *pdata)
{
    for(;;)
    {
        //可以被中断的用户代码

        OS_ENTER_CRITICAL();//进入临界段(关中断)
        //不可被中断的用户代码；
        OS_EXIT_CRITICAL(); //退出临界段(开中断)

        //可以被中断的用户代码；   
    }
}

1.2.2 用户应用程序的一般结构

用户任务是一个线程，它不是被主函数或其他函数调用的。主函数只负责创建和启动它们，而由操作系统负责来调度运行它们。

void MyTask1(void *pdata)
{
    for(;;)
    {
        ......
    }
}

void MyTask2(void *pdata)
{
    for(;;)
    {
        ......
    }
}

void main()
{
    ......
    OSInit();  //初始化uC/OS-II
    ......
    OSTaskCreate(MyTask1, ...);  //创建用户任务1
    OSTaskCreate(MyTask2, ...);  //创建用户任务2
    ......
    OSStart();  //启动任务
}

使用函数OSStart()启动了各任务之后，任务就交由操作系统来管理和调度了。

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1.3 系统任务

uC/OS-II预定义了两个为应用程序服务的系统任务：空闲任务和统计任务。其中空闲任务时每个任务必须使用的，而统计任务则可以选择。

• 空闲任务

void OSTaskIdle(void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
    OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif

    pdata = pdata;  //防止某些编译器报错
    for(;;)
    {
        OS_ENTER_CRITICAL();  //关中断
            OSdleCtr++;       //计数
        OS_EXIT_CRITICAL();   //开中断
    }
}

uC/OS规定，一个用户应用程序必须使用这个空闲任务，而且这个任务不能用软件来删除。

• 统计任务
  统计任务OSTaskStat()，每秒计算一次CPU在单位时间内使用的时间，并把计算结果以百分比的形式存放在变量OSCPUUsage中，以便应用程序通过访问它来了解CPU的使用率。

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1.4 任务的优先权及优先级别

• uC/OS-II把任务的优先权分为64个级别，每个级别用一个数字表示。0表示最高优先级，数字越大优先级越低。
• 在OS+_CFG中可以通过定义LOWEST_PRIO的值，来说明应用程序中任务优先级别的数目。空闲任务总是最低优先级LOWEST_PRIO，统计任务总是LOWEST_PRIO-1，所以用户可用的优先级就是0~LOWEST_PRIO-2。
• 每个任务都具备唯一个优先级别，所以通常用任务的优先级别来作为任务的标识。
• 在使用系统函数OSTaskCreate()来创建任务时，用该函数的第4个参数prio来指定优先级

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2 任务堆栈

为了满足任务切换和响应中断时保存CPU寄存器中的内容及存储任务私有数据的需要，每个任务都应该配有自己的堆栈。

2.1 任务堆栈的创建

typedef unsigned int OS_TSK;
#define TASK_STK_SIZE 512
OS_TSK TaskStk[TASK_STK_SIZE];

调用函数OSTaskCreate()来创建任务时，把数组指针传递给函数OSTaskCreate()中的堆栈栈顶参数ptos，就可以把该数组与任务关联起来而成为该任务的任务堆栈。

• 创建任务函数OSTaskCreate()的原型如下：

INT8U OSTaskCreate(
                    void (*task)(void *pd),  //指向任务的指针
                    void *pdata, //传递给任务的参数
                    OS_STK *ptos，  //任务堆栈栈顶指针
                    INT8U prio    //指定任务优先级别
                    );

创建一个任务，堆栈长度为128字节，优先级为20，任务参数pdata的实参为myTaskAgu，实现如下：