2023-11-15-讨论一种IMU加速度数据或者磁罗盘数据的标定方式

xinyu_khan

已于 2024-02-21 17:37:49 修改

阅读量612

点赞数 21

分类专栏：知识分享文章标签：算法机器人矩阵线性代数概率论自动驾驶自动化

于 2024-02-21 17:13:45 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/hxy_1993_08_18/article/details/136216448

版权

本文讨论了IMU传感器中加速度计和磁罗盘数据的标定问题，重点关注零偏、比例和非正交误差的校准，通过构建代价函数并分析不同约束条件（三角、对称和对角），提出优化方法如Ceres或G2O用于求解最优参数。

摘要由CSDN通过智能技术生成

讨论一种IMU加速度数据或者磁罗盘数据的标定方式

现在讨论一种IMU加速度数据或者磁罗盘数据的标定方法。

问题描述

由于IMU传感器的制造工艺和精度的限制，IMU的加速度计和磁罗盘的输出值会存在一定的误差，这些误差会对姿态解算的精度造成影响。IMU数据的误差来源主要有以下几个方面：

零偏误差
比例误差
非正交误差
随机误差
温度漂移误差

其中，零偏误差、比例误差和非正交误差都可以通过标定得到，随机误差可以通过滤波算法进行抑制，温度漂移误差可以通过温度补偿进行抑制。我们这次主要讨论前三种误差的标定方法。由于原理一致，因此只讨论加速度计的标定方法。

误差模型

根据零偏误差、比例误差和非正交误差的定义，我们可以得到如下的误差模型：

$\begin{aligned} \mathbf{a}_{s} &=\mathbf{M}_{a}(\mathbf{a}_{m} - \mathbf{b}_a - \mathbf{w}_{a}) \\ \end{aligned} \tag{1}$

其中， $\mathbf a_m$ 是加速度计的测量值， $\mathbf a_s$ 是加速度计的真实值， $\mathbf M_a$ 是加速度计的比例和非正交误差矩阵， $\mathbf b_a$ 是加速度计的零偏误差向量， $\mathbf w_a$ 是加速度计的随机误差向量，我们假设它满足高斯分布，即 $\mathbf w_a \sim \mathcal N \left(\mathbf 0, \mathbf Q_a\right)$ ，其中 $\mathbf Q_a$ 是加速度计的随机误差协方差矩阵。