tmf8801校准方法

前言

        tmf8801是一个飞行时间（ToF）激光测距传感器，通过测量光波的脉冲差测量距离。能够在±5%范围内进行高精度距离测量，并且能够在黑暗环境和有阳光的情况下运行。

        对tmf8801校准可以有效减小由于光学结构、电气干扰、环境光干扰带来的误差，保证芯片测量结果的一致性。官网提供了一套校准的驱动代码，下面结合驱动代码描述tmf8801的校准过程。

一、校准环境

    处于室内暗环境光条件下，并且tmf8801前方40-50cm内不能有障碍物。

二、执行步骤

1.停止APP0

执行校准之前一定要先调用tmf8801_app0_stop停止测距，保证tmf8801处于空闲状态。

2.执行校准

调用函数 tmf8801_factory_calibration 启动校准过程，函数如下所示：

int8_t tmf8801_factory_calibration (void)
{
    uint8_t  cali_ok = 0;
    uint8_t  regval  = 0;    
    uint32_t tick    = 0;
    uint8_t  i       = 0;
    
    my_iic_read(TMF8x01_REGADDR_ENABLE, &regval, 1);
    if (regval != 0x41) {       /* 传感器忙 */
        return TMF8x01_ENOTREADY;
    }
    
    regval = 0x0A;
    my_iic_write (TMF8x01_REGADDR_COMMAND, &regval, 1);  /* 执行工厂校准命令 */
    
    tick = my_tick_get();
    while (1) {                             /* 等待校准数据生成完毕 */
        my_iic_read(0x1E, &regval, 1);
        if (regval == 0x0A) {
            break;
        }
        if (my_tick_over(tick, 10000)) {
            PRINTF("tmf8801_factory_calibration tmo!\r\n");
            return TMF8x01_NK;
        }
    }
    
    /* 读取14字节的校验数据 */
    if (my_iic_read(0x20, g_cali_buf, 14) == TMF8x01_NK) {
        return TMF8x01_NK;
    } 
    cali_ok = 0xAA;       /* 标志已经执行过工厂校准 */
    
    /* 备份工厂校准数据 */
    if (eepromRead(0, g_sys_para, SYSPARA_BUF_LEN) != EE_SUCCESS) {
        return TMF8x01_NK;
    }
    for (i = 0; i < 14; i++) {
        g_sys_para[i] = g_cali_buf[i];
    }
    g_sys_para[CALI_STA_ADDR] = cali_ok;   
    if (eepromWriteNByte(0, g_sys_para, SYSPARA_BUF_LEN) != EE_SUCCESS) {
        return TMF8x01_NK;
    }
    
    PRINTF("工厂校准数据: ");
    for (i = 0; i < 14; i++) {             
    
        printf("0x%02x, ", g_cali_buf[i]);
    }
    PRINTF("\r\n");
   
    return TMF8x01_OK;   
}

函数里面主要完成了三件事情：

（1） 在 TMF8801 空闲状态下，MCU 通过 I 2C 往 TMF8801 的 10 寄存器写 0A，在 TMF8801 接收的该命令后，会自动触发校准过程；

（2） 在 TMF8801 自动校准完成后，会往 1E 寄存器写 0A，以指示 14 个校准数据已经 生成完毕！MCU 通过轮询 1E 寄存器，等待 TMF8x01 的校准数据生成完毕；

（3） 实际上完成上面两步后，TMF8x01 的校准过程就算完成了，接下来 在 TMF8801

每次运行测距算法都会把刚得到的校准数据考虑进去。但是这些校准数据被保存在

TMF8x01 的 RAM 中，也就是说下次掉电后，这些数据会丢失！为了避免每次上 电都重复执行上面一、二步，这一步做的是 MCU 从 在 TMF8801读出这 14 个字节的 校准数据，然后保存在 Flash 中，以后每次上电只需要从 Flash 中读取现成的校准 数据提供给在 TMF8801即可。

3.启动APP0

校准完成后，调用函数 tmf8x01_app0_start 启动测距算法，在该函数内部实现了将 Flash

中的校准数据提供给 TMF8801。

/* 配置 APP0 相关参数 */
    cmd_buf[0] = p_config->calibration_state_mask;
    cmd_buf[2] = p_config->gpio_control;
    cmd_buf[3] = p_config->gpio_output_control;
    cmd_buf[5] = p_config->repetition_period_ms;
    cmd_buf[6] = p_config->iterations & 0xFF;
    cmd_buf[7] = (p_config->iterations >> 8) & 0xFF;
     
    /* 预装载工厂校准数据或算法状态数据 */    
    if (cmd_buf[0] & FACTORY_CALIBRATION_PROVIDE) {     /* 提供了工厂校准数据 */
        
        /* 读取工厂校准数据 */
        if (eepromRead(CALI_STA_ADDR, &cali_ok, 1) != EE_SUCCESS) {
            return TMF8x01_NK;
        }
        if (cali_ok == 0xAA) {           /* 执行过工厂校准 */
            if (eepromRead(CALI_DATA_ADDR, g_cali_buf, 14) != EE_SUCCESS) {
                return TMF8x01_NK;
            }
        }
        
        /* 写入 14 字节校准数据 */
        if (my_iic_write(0x20, g_cali_buf, 14) == TMF8x01_NK) {
            return TMF8x01_NK;
        } 

        if (cmd_buf[0] & ALGORITHM_STATE_PROVIDE) {     /* 提供了算法状态数据 */
        
            /* 写入 11 字节算法状态数据 */
            if (my_iic_write(0x2E, g_state_buf, 11) == TMF8x01_NK) {
                return TMF8x01_NK;
            }    
        }
    } else if (cmd_buf[0] & ALGORITHM_STATE_PROVIDE) {  /* 提供了算法状态数据 */
        
        /* 写入 11 字节算法状态数据 */
        if (my_iic_write(0x20, g_state_buf, 11) == TMF8x01_NK) {
            return TMF8x01_NK;
        }
    }
    
    /* 配置 TOF 功能并启动 */
    if (my_iic_write(0x08, cmd_buf, 9) == -1) {
        return TMF8x01_NK;
    } 

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总结

      经过以上操作之后，能够有效保证芯片测量结果的一致性。TMF8801 内部算法是按照 5MHz 的晶振频率进行计算的，但实际上 TMF8801 内部晶振 频率有偏差，并不是准确的 5MHz，这就会给距离测量带来差。因此为了使测量结果更准确， 频偏的校准，下一章节发布。