ubuntu用

零、系统/硬盘-挂载与修复

0.1系统修复
当前挂载盘查看
df -h

所有硬盘
sudo fdisk -l

尝试修复某一硬盘
sudo fsck.ext4 -f /dev/sda1

开始挂载
sudo mkdir /mnt
sudo mount /dev/nvme0n1p7 /mnt
sudo chroot /mnt
sudo cp /etc/resolv.conf /mnt/etc/resolv.conf

移除nvidia驱动——大部分原因是驱动安装or实时内核
sudo apt-get --purge remove nvidia*
sudo apt autoremove
sudo apt-get --purge remove "*cublas*" "cuda*"
sudo apt-get --purge remove "*nvidia*"

sudo apt-get install linux-image-generic #
安装系统内核

sudo update-grub #更新
grub

ubuntu-drivers devices
sudo apt install xserver-xorg-video-nouveau
sudo apt install nvidia-driver-535

sudo mount --bind /dev /mnt/dev
sudo mount --bind /proc /mnt/proc
sudo mount --bind /sys /mnt/sys
sudo mount --bind /home /mnt/home

sudo cp /etc/resolv.conf /mnt/mydisk

sudo umount /media/ubuntu0315/dev

0.2硬盘挂载与修复

查看当前挂载
df -h
查看所有硬盘
sudo fdisk -l
修复
sudo fsck.ext4 -f /dev/sda1

改权限
sudo chown -R robot:robot /media/robot/65d9776a-8ad2-4c9f-95eb-c551b0764362
sudo chown -R robot:robot /media/robot/7e5ac476-3c3f-4884-a1f4-9563985953d3
目标是是实现：sudo chown -R robot:robot /media/disk8t  和  /media/disk8t

挂载
sudo mkdir /media/disk2t
sudo mount /dev/sdb1 /media/disk2t
sudo mount -t ext4 /dev/sda1 /media/disk8t

0.3远程控制

sudo apt-get install xrdp

sudo adduser xrdp ssl-cert

sudo systemctl restart xrdp

可选：查看状态 sudo systemctl status xrdp

不建议配置防火墙，除非你爱折腾，或者网安专业

sudo apt update
sudo apt install vim

黑屏一般是因为ubuntu系统只允许一个账号登陆，所以这里需要改写一下xrdp启动命令

sudo vim /etc/xrdp/startwm.sh

• 添加配置

unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
unset XDG_RUNTIME_DIR

• 位置是以下代码的上方一行
• test -x /etc/X11/Xsession && exec /etc/X11/Xsession
  • 插入模式：按 i 键进入插入模式，可以在光标位置开始插入文本。
  • 替换模式：按 R 键进入替换模式，可以替换光标下的文本。
• exec /bin/sh /etc/X11/Xsession

• 编辑文本： 在插入或替换模式下，您可以像使用其他文本编辑器一样编辑文本。

• 保存更改： 保存更改需要先切换回普通模式。按 Esc 键退出插入或替换模式，然后执行以下命令：

  • 保存但不退出：:w
  • 保存并退出：:wq
  • 不保存并退出：:q!

sudo systemctl restart xrdp

ubuntu远程桌面配置以及常见问题_ubuntu开启远程桌面连接-CSDN博客

0.4添加账户并给管理员权限

# 添加一个名为new_user的新用户，并自动为其创建主目录
sudo useradd -m new_user
 
# 如果想要指定家目录位置，可以使用-d选项
sudo useradd -m -d /path/to/home/new_user new_user
 
# 同时设置初始密码（在创建用户后立刻设置密码）
sudo passwd new_user

# 将新用户添加到sudo组

sudo usermod -aG sudo new_user_name

https://www.cnblogs.com/huangjiabobk/p/18098101

一、系统安装后初始化

1.1系统更新

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

sudo apt-get -f install

sudo apt-get dist-upgrade

1.2root用户创建

sudo passwd root
后续进入可通过命令行：su

【Ubuntu】Ubuntu 添加 root 用户_ubuntu创建root用户-CSDN博客

1.3输入法or语言

1.3.1 一般自动更新后，再添加语言就有汉语拼音（若修改系统为汉语，建议不修改文件夹名）

如果残缺可以自动更新

 1.3.2部分情况下——需设置语言环境

语言，添加语言，设置更新语言包，

  

1.4 edge浏览器

下载了解 Microsoft Edge，右上角点击下载

安装 双击，或者dpkg -i XXXX.deb

二、换源+ros+vscode+github

2.1一键安装教程

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

一键安装ros（换源+noetic），depc，vscode，github

2.2安装gazebo与moveit
sudo apt-get install ros-noetic-gazebo*

sudo apt-get install ros-noetic-moveit*

2.3配置机械臂

Franka机械臂安装教程实践

联想Y9000P 13900+4080

ubuntu20.04+ros-noetic+550.54+cuda11.8+?

sudo apt install ros-noetic-libfranka ros-noetic-franka-ros

rosdepc install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y --skip-keys libfranka

sudo apt-get install ros-noetic-joint-limits-interface
sudo apt-get install ros-noetic-transmission-interface
sudo apt-get install ros-noetic-combined-robot-hw
sudo apt-get install ros-noetic-controller-interface
sudo apt-get install ros-noetic-panda-moveit-config
sudo apt-get install ros-noetic-controller-manager
sudo apt-get install ros-noetic-control-toolbox
sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-control

参考文献：Franka机器人学习笔记 - 知乎

Installation on Linux — Franka Control Interface (FCI) documentation

参考文献：从零开始配置franka机器人，让你的franka动起来_franka机器人学习-CSDN博客

参考文献：Installation on Linux — Franka Control Interface (FCI) documentation

ubuntu打实时内核补丁教程以及安装后显卡驱动问题解决方法 - 代码先锋网参考文献：ubuntu打实时内核补丁教程以及安装后显卡驱动问题解决方法 - 代码先锋网

2.4配置视觉环境-cuda

2.4.1随便选个驱动，我一般下535，或者你可以安装最新的

2.4.2 CUDA11.8 cuda12.1等等，多个cuda可以兼容，切换./bashc内环境就行

安装驱动方式一——自动安装（推荐）

        打开软件与更新

        点击附加与驱动

        选取535 社区版 open-kernal

安装驱动方式二——安装最新驱动（不推荐，新手操作容易选错，而且最新版一般不适配老版ubuntu）
        sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa #填加显卡安装源
        sudo apt-get update
        sudo ubuntu-drivers autoinstall
      【nvidia】1.命令行方式安装nvidia显卡驱动_nvidia-smi 安装-CSDN博客

安装cuda方式一——.run版本（推荐）

安装cuda方式二——.deb版本（不推荐，会覆盖驱动）
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/cuda-ubuntu2004.pin
sudo mv cuda-ubuntu2004.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.8.0/local_installers/cuda-repo-ubuntu2004-11-8-local_11.8.0-520.61.05-1_amd64.deb
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu2004-11-8-local_11.8.0-520.61.05-1_amd64.deb
sudo cp /var/cuda-repo-ubuntu2004-11-8-local/cuda-*-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cuda

不想自动安装驱动时，sudo apt-get -y install cuda --exclude=cuda-drivers
 

2.4.3 cuDNN 9.0.0 Downloads（加速用，不必须，可在python里安装torchvision）

sudo apt install nvidia-cuda-toolkit

CUDA Toolkit 提供了 GPU 编程的基础设施，而 cuDNN 是一个专门针对深度学习任务的加速库，它们通常一起使用来开发高效的深度学习应用程序。在安装和使用 cuDNN 时，需要确保它与安装的 CUDA Toolkit 版本兼容。

理清GPU、CUDA、CUDA Toolkit、cuDNN关系以及下载安装_cudatoolkit-CSDN博客
https://developer.nvidia.com/cudnn-downloads?target_os=Linux&target_arch=x86_64&Distribution=Ubuntu&target_version=20.04&target_type=deb_local

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cudnn/9.0.0/local_installers/cudnn-local-repo-ubuntu2004-9.0.0_1.0-1_amd64.deb
sudo dpkg -i cudnn-local-repo-ubuntu2004-9.0.0_1.0-1_amd64.deb
sudo cp /var/cudnn-local-repo-ubuntu2004-9.0.0/cudnn-*-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cudnn

三、安装其它

3.2edge

了解 Microsoft Edge

sudo dpkg -i microsoft-edge-stable_122.0.2365.92-1_amd64.deb

3.3miniconda

记录在ubuntu环境中安装miniconda - 知乎

cd /opt  #软件包下载位置

sudo wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

sudo bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
[/root/miniconda3] >>> /opt/miniconda3

export PATH="/opt/miniconda3/bin:$PATH"
sudo chown -R franka /opt/miniconda3
conda install pytorch安装的是torch CPU版本，conda install pytorch torchvision -c pytorch安装的是GPU版本
切换CUDA版本不用增删动态链接库，而是使用 LD_LIBRARY_PATH 来控制适用不同版本的 CUDA runtime。 anaconda 也是用 LD_LIBRARY_PATH 来控制CUDA版本的
在使用 CMake 等编译和运行的过程中，可以根据 CUDA_PATH 这个环境变量选择CUDA 版本，而不需要删除、创建软连接

conda config --show channels

conda config --show-sources

修改成清华镜像源解决Anaconda报The channel is not accessible源通道不可用问题_the channel is not accessible or is invalid.-CSDN博客

conda install mamba -n base -c conda-forge

修改.condarc

channels:
  - defaults
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
show_channel_urls: True
 

pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
 

自动解决了网络问题

3.4 SpireView

SpireView服务端环境配置

- Nvidia显卡驱动，根据自己情况安装
- CUDA（推荐11.8）
- Python（≥3.8）、Pytorch（推荐2.0.1）

3.4.1 SegmentAnything

# 或者用官网链接 git clone https://github.com/SysCV/sam-hq.git
git clone https://gitee.com/jario-jin/sam-hq.git
cd sam-hq
pip3 install -e . -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
pip3 install opencv-python pycocotools matplotlib onnxruntime onnx timm -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/

python3 scripts/export_onnx_model.py --checkpoint ~/Models/sam_hq_vit_h.pth --model-type vit_h --output ~/Models/sam_hq_vit_h.onnx
3.4.2 GroundingDINO安装方式如下（可选）

cd ~
# 或者用官网链接 git clone https://github.com/IDEA-Research/GroundingDINO.git
git clone https://gitee.com/jario-jin/GroundingDINO.git
cd GroundingDINO/
pip3 install -e . -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/

cp ~/GroundingDINO/groundingdino/config/GroundingDINO_SwinT_OGC.py ~/Models/groundingdino_swint_ogc.py

3.6 安装455f

3.5网络参考 AX1675i

https://www.cnblogs.com/zsy-xmfc/p/17407690.html

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