从零开始配置franka机器人，让你的franka动起来

实验室新搬来一个franka机器人，下面记录环境配置过程

硬件连接

将网线通过机器人控制器连接到电脑，并打开控制器电源开关，刚开始机器人黄灯闪烁，等待大概30s，转为黄灯常亮，代表启动成功，处于抱闸状态
环境：Ubuntu20.04
ROS Noetic版本

网络配置

franka机械臂默认ip为172.16.0.2，若直连机械臂的话则为172.16.0.1（机械臂基座上也有一个网口）
在电脑上先ping一下看看能不能通讯
ping成功后，用浏览器打开172.16.0.2，可以看到如下界面

第一次进去会要求输入账号密码，默认账号：franka，密码：franka123

这个界面相当于机器人的示教器，松闸按钮点击那个锁的图标就行

硬件环境配置

主要是参考以下官方文档进行配置
> franka FCI文档

安装环境：Ubuntu20.04版本

查看当前内核

uname -r

输出当前内核为linux-5.15.0-52-generic

实时内核安装

链接: [link](主要参考了这篇文章).

先去清华源上下载实时内核补丁，链接如下
实时内核补丁
记得两个地方需要下载，一个是内核文件，另一个是补丁文件，根据自己需要的版本下载
linux-5.15.76.tar.gz，patch-5.15.76-rt53.patch.gz

• 创建文件夹并将下载好的文件放入该文件夹内解压

mkdir franka_env
cd franka_env
cp /你下载的文件 /home/franka_env所在位置/franka_env
tar xvzf linux-5.15.76.tar.gz
gunzip patch-5.15.76-rt53.patch.gz

给内核打上补丁

cd linux-5.15.76
patch -p1 < ../patch-5.15.76-rt53.patch

剩下的步骤都在刚刚那篇文章里，先不写了，后期再补上

libfranka安装、franka_ros安装

• 安装

要注意的是，安装版本需要与你机械臂的固件版本适配，在示教界面里查看版本，实验室里的franka机械臂版本为4.1.1，因此选择0.8.0的libfranka和0.8.0的franka_ros
注意：你直接下载的libfranka里common文件夹下是空的，因此还需要到libfranka单独下载一个common文件夹并复制到你的libfranka中
查看兼容版本
libfranka下载
franka_ros下载
因为直接运行apt install安装libfranka和franka_ros会造成版本不适配，因此选择从源码编译
编译过程参考：
franka FCI文档
实时内核下显卡驱动、编译等安装教程

• 测试
  cd到libfranka/build/examples目录下，用权限模式运行下列例程：
  显示机器人当前状态到终端

sudo ./echo_robot_state

末端阻抗控制，可以灵活的根据外力变化移动（输入该命令后需要按下enter键确认）

sudo ./cartesian_impedance_control

用franka_ros控制机械臂时，要给终端权限

su
输入你的密码

运行几个例程看看，其中参数load_gripper可选可不选，默认为false

###启动关节阻抗控制，可以在rviz里实时的拖动机械臂末端移动
roslaunch franka_example_controllers joint_impedance_example_controller.launch robot_ip:=172.16.0.2

###启动末端阻抗控制，可以在rviz里实时的拖动机械臂末端移动
 roslaunch franka_example_controllers cartesian_impedance_example_controller.launch robot_ip:=172.16.0.2

panda_moveit_config安装

panda_moveit_config直接去github上下载，编译过程参考
panda_moveit_config
启动

roslaunch panda_moveit_config franka_control.launch robot_ip:=172.16.0.2

没有报错的话就可以尽情的玩耍franka啦
踩坑：panda_moveit_config所使用的xarco文件并非franka_ros里的franka_description描述文件，而是franka_description这个包里的描述文件，两个完全不是一个东西阿！！！

###安装franka-description包
sudo apt-get install ros-noetic-franka-description

去下面的文件夹里，找到franka_description

/opt/ros/noetic/share

复制，替换franka_ros下的franka_description
这是一个简单粗暴的方法，因为franka_ros下的franka_description与ros下的冲突，而bash文件则默认为franka_ros下的
因此，需要完全解决这个问题的话得一个个去找文件，毕竟我懒，能先用着就行

未完待续…