- 博客(72)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 为什么 sim(3) 中的尺度 s 与旋转 R 相乘，而不是平移 t？
在 sim(3) 中，尺度 s 是用来缩放物体自身的几何结构，而 t 是物体变换后的位置偏移，两者语义不同、作用不同，因此 s 只能乘在 R 上，不能乘在 t 上。
2025-08-13 11:13:46
920
原创 什么是 OOM（Out Of Memory）？如何系统排查和解决？
OOM（Out of Memory）意为“内存溢出”，指程序运行过程中试图申请的内存超过了系统或设备允许的限制，导致运行失败。现象是否服务器问题？GPU 显存几乎满，但不是你占用✅ 是，服务器资源分配问题GPU 几乎空闲，但仍报 OOM❌ 多半是你代码问题你自己的进程显存暴涨（batch/model太大）❌ 是你本地代码问题有显存碎片，无法分配大块显存✅/❌ 看具体释放策略。
2025-07-31 09:28:29
2463
原创 在 Ubuntu 下测试单目与双目相机
Ubuntu 支持通过管理视频设备；v4l2-ctl（查看参数）、ffplay（预览）、OpenCV（自定义采集）；双目拼接流需结合 OpenCV 分割左右图像；若设备识别异常、绿屏、数据错位，建议在主机下排查并降低分辨率测试；可搭配ffmpeg实现帧抓取验证相机有效性。
2025-07-29 08:52:31
1351
原创 python宅男公示期
装饰器让你优雅地给函数“加特技”，而@wraps则确保你“变装”的同时还能保留身份证。项目使用@wraps✅不使用@wraps❌__name__func1wrapfunc__doc__"这是 func1 的文档"None可调试性好差可读性好差与工具兼容性（如 help、Flask）好差如果你写的是通用装饰器库，或做科研项目、调试复杂系统，一定要加。
2025-07-18 10:09:21
630
原创 Eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换
include <Eigen/Geometry> // 包含 Quaterniond, AngleAxisd, eulerAngles 等这个头文件提供了所有所需的姿态类与函数。无论你使用的是还是AngleAxisd，都能从中调用相应的函数。方式优点缺点应用场景旋转矩阵直观、组合方便9维度、多余冗余点云旋转、渲染矩阵欧拉角可读性强、符合人类习惯万向节锁、易出 bugUI 显示、可视化参数四元数数值稳定、适合优化和插值抽象、难以理解SLAM、IMU 融合旋转向量。
2025-07-10 16:54:03
1015
1
原创 Eigen 几何模块深拆：Isometry3d vs Affine3d + 变换矩阵本质详解
在 vSLAM / VIO 代码里，我们 90 % 的时间只需要「旋转 + 平移」的刚体变换；剩下 10 % 可能会遇到包含缩放的体素化、像素 → 归一化坐标的单应、不规则动画等场景。Eigen 正好提供了 Isometry3d。（一般仿射）两套接口。（刚体 SE(3)）和 Affine3d。，希望能成为你工程里的速查表。当外部库输出 4×4 矩阵。
2025-07-10 16:32:22
963
原创 方差、协方差和协方差矩阵
公式如下：Var(x)=1m∑i=1m(xi−μ)2\text{Var}(x) = \frac{1}{m} \sum_{i=1}^{m} (x_i - \mu)^2Var(x)=m1i=1∑m(xi−μ)2其中：方差公式关键概念与符号说明表你可以理解为：我们使用以下公式计算方差（整体方差）：Var(x)=1m∑i=1m(xi−μ)2\text{Var}(x) = \frac{1}{m} \sum_{i=1}^{m} (x_i - \mu)^2Var(x)=m1i=1∑m(xi−μ)2这个
2025-07-09 23:17:37
1354
原创 Ubuntu 20.04 下 OpenVINO 2024 安装与配置
OpenVINO（Open Visual Inference and Neural network Optimization Toolkit）是 Intel 开发的一个高性能推理加速框架，主要支持在 Intel CPU、iGPU、VPU 上进行深度学习模型的部署和加速，支持模型优化、转换和跨平台推理。
2025-07-01 23:04:36
1112
原创 PyTorch 中 nn.Linear() 参数详解与实战解析（gpt）
输入特征的维度: 输出特征的维度bias: 是否包含偏置项 b，默认True这个线性层的作用是：将输入映射为输出yWxTbyWxTb权重矩阵W形状为偏置向量b形状为项目含义输入 shape输出 shape权重 shape偏置 shape初始化方式U−kkU−kkk1k1是深度学习网络中非常核心的组成部分。搞懂它，不仅能帮你设计自己的神经网络架构，还能更深入理解神经网络中的矩阵运算和参数更新机制。
2025-06-30 22:06:38
1439
1
原创 从源码编译 ONNX Runtime GPU 1.18.2 并验证 CUDA 推理成功
github地址 ： https://github.com/microsoft/onnxruntime。
2025-04-14 09:14:31
673
原创 KAIST数据集及使用
在 kaist2bag/config/config.yaml 下。只需修改 dataset 和 save_to 即可。其中 merged.bag 是保存的路径。使用这行命令速度较慢，可以一个一个解压。
2025-04-13 11:34:46
1204
1
原创 PyTorch中.pth文件的解析及应用
pth文件是PyTorch中用于保存和加载模型参数的标准文件格式。它不仅可以存储模型的权重（如各层的参数、偏置等），还能保存优化器状态、训练进度（如当前epoch、损失值）等元数据。通过.pth文件，开发者能够快速保存训练好的模型，并在后续任务中复用或恢复训练，避免重复计算资源消耗。在深度学习中，模型训练通常耗时较长。使用.pth文件保存中间状态或最终模型，可显著提升开发效率，尤其适用于迁移学习、模型部署和协作共享等场景。.pth。
2025-04-02 13:13:18
3521
原创 Ubuntu20.04下 OpenCV 2.4.12安装
"detached HEAD"表示你目前不在任何分支上，而是停留在一个特定的提交（在这种情况下是2.4.12）。这通常不是问题，除非你希望在该版本上进行修改并保留这些修改。如果你想在OpenCV 2.4.12版本的基础上进行开发，你应该切换到一个新分支。
2025-02-15 12:53:53
546
原创 ubuntu20.0.4 多opencv情况安装OpenCV4.5.5
1.下载 opencv4.5.5 及 opencv_contrib4.5.5，并将opencv_contrib4.5.5 放在 opencv4.5.5 下。在已有 opencv3.4.15 和 opencv4.2(ROS自带) 情况下安装 opencv4.5.5。1.下载ippicv_2020_lnx_intel64_20191018_general.tgz。3.修改ippicv.cmake。
2025-01-25 12:23:38
393
原创 Ubuntu20.04 深度学习环境配置(持续完善)
CUDA12.1 + cudnn8.9.7 + pytorch2.4.1 + tensorRT
2025-01-25 12:22:55
2055
原创 03-19-多元函数-雅可比矩阵
Fxf1x1x2xnf2x1x2xn⋮fmx1x2xn\vdots \\Fxf1x1x2xnf2x1x2xn⋮fmx1x2xn输入xx1x2xn∈Rnxx1x2xn∈Rn；输出yy1y2ymFx∈Rmyy1y2ymFx∈Rm。
2024-12-19 14:00:11
1670
原创 ubuntu20.04 下运行 PL-VINS
改line_feature_tracker/src/linefeature_tracker.h。
2024-12-18 18:34:02
1013
原创 19TRO_Attention and Anticipation in Fast Visual-Inertial Navigation
文章目录论文信息摘要1.引言A. 机器人与人类B. 通过通用计算提高效率C. 通过专用计算提高效率D. 贡献II. 相关工作A. 神经科学和心理学中的注意力与显著性B. 机器人与计算机视觉中的特征选择C. 传感器调度与子模块性D. 视觉惯性导航E. 符号III. VIN 中的注意力机制A. 基于任务的VIN性能指标B. 最坏情况估计误差C. 置信椭球的体积和平均半径D. 概率特征轨迹E. 前向模拟模型注意力分配：算法和性能保证A.凸松弛B.凸松弛的性能保证C.贪婪算法与惰性求值贪婪算法的性能保证实验A.贪婪
2024-12-18 02:44:59
873
原创 Ubuntu批量修改文件名
在日常开发和文件管理中，有时我们需要批量重命名一批文件，比如将文件名中的某个特定字符串替换为另一个字符串。find . -type f -name “* - 副本.h” -exec bash -c ‘mv “find . -type f -name “* - 副本.h” -exec bash -c ‘mv “(echo “$0” | sed “s/ - 副本.h/_ori.h/”)”’ {};(echo “$0” | sed “s/ - 副本.h/_ori.h/”)”’ {};" 的部分替换为 “
2024-12-17 10:39:11
1493
原创 论文写作-SCI论文框架
标准摘要通常由五句话构成，涵盖五个层次的内容：1.1 Introduction：阐述进行本项研究的缘由，说明当前现状中本研究的缺失之处或虽有研究但存在不足的方面。1.2 Method：介绍开展此项研究所采用的方法。1.3 Data：说明用以验证研究方法的数据类型。1.4 Results：呈现从研究中得出的结论。1.5 Implication：阐明所得结论对研究领域及实践的意义，包括理论与实践层面。2.1 Research background：旨在证实该研究问题的重要性。
2024-12-03 15:36:08
2629
原创 Kalibr将EuRoC公共数据集转换为bag格式
使用的是python2,下面使用python3进行了修改。：使用这个方法没有bag中imu0数据，有问题。成功的话，则使用kalibr_bagcreater即可。基本上正确安装kalibr，到这一步就行了。此时，rosbag info如下。
2024-11-28 17:40:29
655
原创 Ubuntu20.04运行LARVIO
LARVIO 还提供了 ROS 的 Nodelet 包装，可以在 ROS 环境中运行，支持与其他 ROS 节点协作进行数据处理。这会启动 LARVIO 的核心节点，加载 EuRoC 数据集（需要下载该数据集）。LARVIO 提供了一个简化的toyish示例程序，适合快速验证和测试。然而，在VMware ubuntu20.04上，运行无法显示轨迹。步骤 4: 启动 LARVIO Nodelet。步骤 1: 设置 ROS 工作空间。步骤 2: 编译 ROS 包。步骤 6: 播放数据集。步骤 3: 配置环境。
2024-11-28 14:11:37
746
原创 解决虚拟机中 GitHub 无法通过 HTTPS 访问的问题
从防火墙状态看，ufw 已激活，但只允许了 22/tcp（SSH）端口，没有明确允许 HTTPS 使用的 443/tcp 端口。这是导致 GitHub 无法访问的原因。测试 HTTPS 连接。
2024-11-27 18:24:28
1374
1
原创 Ubuntu20.04运行R-VIO2
CMakeLists.txt中 C++ 使用 14、opencv使用4。可以根据需要跳过数据的开头部分，以避免由于初始状态不稳定而影响结果。可以在 VIO 模式下运行，这种模式只估计导航过程中相对位姿。在 Rviz 中加载项目中的配置文件（如。在第四个终端中，使用以下命令启动。），用于可视化输出结果。
2024-11-27 16:10:12
846
2
原创 Ubuntu20.04运行DM-VIO
在TUM-VI数据中 dso/cam0/images 不是文件夹，images还可以跳转，但运行时会报错。所以将 "files=XXXX/datasetXXXX/dso/cam0/images " 改为了。将项目中Cmakelists.txt中C++ 和 opencv版本修改下。DM-VIO给的命令是。
2024-11-25 00:13:57
635
原创 Ubuntu20.04运行msckf_vio
如果您已经在 rviz 配置文件所在的目录中，则可以使用相对路径运行 rviz。：确保 rviz 和相关的 ROS 环境已经正确配置和加载，特别是在您使用多个工作空间时，避免因为路径问题找不到所需的 ROS 包。注意，在初始化之前，机器人需要处于静止状态，以便滤波器能够使用前200个IMU消息来正确初始化陀螺仪和加速度计的偏置以及初始姿态。构建过程无法找到 random_numbers 包，这是一个 ROS 包，通常用于生成随机数。编译完成后，使用以下命令加载 ROS 工作空间环境。
2024-11-24 14:19:03
1522
原创 20RAL_Denoising IMU Gyroscopes With Deep Learning for Open-Loop Attitude Estimation 译文
摘要—本文提出了一种使用真实数据对惯性测量单元（IMU）陀螺仪去噪的学习方法，并在航位推算中实时估计机器人的姿态。所获得的算法在（未见过的）测试序列上超越了现有的最先进方法。这些性能得益于精心选择的模型、适用于姿态增量的合适损失函数，以及在高频惯性数据训练中的关键点识别。我们的方法基于扩张卷积的神经网络，无需任何递归神经网络。我们在EuRoC和TUM-VI数据集上展示了该策略在三维姿态估计中的高效性。令人感兴趣的是，我们的航位推算算法在姿态估计方面优于顶级的视觉-惯性里程计系统，即使它并未使用视觉传感器。
2024-11-18 13:49:47
1341
原创 SLAM-evo 评估
evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具，它包含数据评估和可视化功能。核心功能是能够绘制相机的轨迹, 或评估轨迹与真值之间的误差。支持TUM轨迹文件、KITTI位姿、EUROC的csv与txt文件、ROS的bag文件， 同时支持这些数据格式之间的相互转换。
2024-11-17 23:28:05
3498
原创 17RAL_Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse
文章目录论文信息摘要1.引言论文信息论文题目：论文地址：发表期刊：开源代码：摘要1.引言
2024-11-10 01:21:09
1339
原创 24CVPR_XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching
我们提出了一种轻量且精确的架构，用于资源高效的视觉匹配。我们的方法名为XFeat（Accelerated Features），它重新审视了卷积神经网络在检测、提取和匹配局部特征时的基本设计选择。我们的新模型满足了资源受限设备对快速且稳健算法的迫切需求。特别是，精确的图像匹配需要足够大的图像分辨率——因此，我们尽可能保持高分辨率，同时限制网络中的通道数量。此外，我们的模型旨在提供稀疏或半稠密匹配的选择，每种选择可能更适用于不同的下游应用，如视觉导航和增强现实。
2024-11-09 23:21:57
1637
原创 20ICRA_Inertial-Only Optimization for Visual-Inertial Initialization
我们首次将视觉-惯性初始化建模为最大后验（MAP）估计意义下的最优估计问题。这使我们能够正确考虑IMU测量的不确定性，而以往的方法则忽略了这一点，通常是通过求解代数方程组或使用最小二乘法最小化特定的代价函数来实现。我们在EuRoC数据集上进行的详尽初始化测试表明，我们的方案在性能上显著优于文献中的最佳方法，能够在轨迹的几乎任何位置完成初始化，耗时不到4秒，平均尺度误差为5.3%。该初始化已集成到ORB-SLAM视觉-惯性系统中，提升了其稳健性和效率，同时保持了其出色的准确性。
2024-11-09 12:46:07
605
原创 21TRO_ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM
本文介绍了ORB-SLAM3，这是第一个能够执行视觉、视觉-惯性及多地图SLAM的系统，支持单目、立体和RGB-D摄像头，并使用针孔及鱼眼镜头模型。首个主要创新是一个紧密集成的视觉-惯性SLAM系统，它完全依赖于最大后验估计（MAP），即使在IMU初始化期间也能保持实时的稳健操作，无论是在小型还是大型、室内还是室外环境中，其精确度比以往方法提高了两到十倍。
2024-11-08 17:08:32
763
原创 Latex+overleaf
在 LaTeX 中要实现点击表格编号（例如 “Table 3”）跳转到相应的表格位置的功能，可以借助 hyperref 宏包。这个宏包支持超链接功能，包括让文中的表格编号、图编号等变为可点击并跳转到相应的表格或图的位置。
2024-10-17 21:39:09
1359
原创 One possibility: file ‘/opt/gflags/src/gflags.cc‘ is being linked both statically and dynamically ..
报错显示可能是 gflags 库被同时静态和动态链接了，导致冲突。重新编译 gflags 并确保只使用静态或动态库，这里只保留了动态库。在编译SLAM时遇到以下问题。
2024-10-17 14:38:00
742
原创 lsd.cpp:139: error: (-213:The function/feature is not implemented)
使用 opencv3.1下的lsd.cpp替换了opencv3.4.15同目录下的lsd.cpp。使用opencv3.4.15，运行线特征SLAM，出现以下报错。
2024-10-15 16:26:36
482
ippicv-2020-lnx-intel64-20191018-general.tgz、xfeatures2d模块缺失boostdesc-bgm.i文件、face-landmark-model.da
2024-12-03
cublas64-10.dll、cublas64-11.dll、cublasLt64-11.dll等dll下载
2023-09-11
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人