在ROS中添加多个机器人模型

xacro模型

为每个link、joint加上命名空间前缀：

• 添加xacro属性：<xacro:property name="ns" value="$(arg ns)/" />，其中$(arg ns)由launch文件传入，在下文会讲如何传入。
• 为每个link添加命名空间前缀：<link name = "${ns}<用户指定link名字>">
• 为每个joint添加命名空间前缀：<joint name="${ns}<用户指定joint名字>" type="<用户指定类型>">

launch文件

对于每个命名为<命名空间>的机器人模型，在launch文件中添加如下代码。

<group ns="命名空间">
    <param name="robot_description"
        command="$(find xacro)/xacro.py
        $(find battlebot)/urdf/$(arg model) ns:=<命名空间>"
    />
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"/>
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" 
        args="-urdf -model <命名空间> -param robot_description -z 0.30"/>
</group>
 
 
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各部分代码解释

<group ns="命名空间">
...
</group>
 
 
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被group包围的节点，发布的parameters、topics、services均会被加上[<命名空间>/]前缀。

<param name="robot_description"
        command="$(find xacro)/xacro.py
        $(find battlebot)/urdf/$(arg model) ns:=<命名空间>"
    />
 
 
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调用xacro.py解析xacro文件，并且传入ns参数，在xacro文件中可以通过$(arg ns)来获取传入的参数，将解析出来的urdf模型设置给[<命名空间>/robot_description]参数。

<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"/>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />

 
 
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[<命名空间>/joint_state_publisher]通过解析[<命名空间>/robot_description]参数（urdf模型），获取所有非固定关节，然后将关节的状态通过[<命名空间>/joint_states]话题发布出去。

[<命名空间>/robot_state_publisher]通过解析[<命名空间>/robot_description]参数（urdf模型），和订阅[<命名空间>/joint_states]，计算当前机器人各个坐标系的当前坐标，发布给tf。

<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" 
        args="-urdf -model <命名空间> -param robot_description -z 0.30"/>
 
 
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调用一个python命令，通过解析[<命名空间>/robot_description]参数（urdf模型），往gazebo添加一个名字为[<命名空间>]的机器人模型。如果不需要用到gazebo，可删除。

例子

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(find battlebot)/worlds/robot.world"/>
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <group ns="robot1">
        <param name="robot_description"
            command="$(find xacro)/xacro.py
            $(find battlebot)/urdf/battlebot.xacro ns:=robot1"/>
        <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"/>
        <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
        <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
             args="-urdf -model robot1 -param robot_description -z 1"/>
    </group>

    <group ns="robot2">
        <param name="robot_description"
            command="$(find xacro)/xacro.py
            $(find battlebot)/urdf/battlebot.xacro ns:=robot2"/>
        <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"/>
        <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
        <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
             args="-urdf -model robot2 -param robot_description -z 0.30"/>
    </group>
</launch>
 
 
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为什么不使用<param name="tf_prefix" value="<命名空间>" />的方式？

有两种方式给坐标系名字加上[<命名空间>/]前缀： 
1. 如上文描述的，给xacro传递参数的方式。 
2. 在<group></group>之间加上<param name="tf_prefix" value="<命名空间>" />的方式。

不采用方式2的原因是，rviz图形化Robot Model类型时，会根据urdf模型的命名在tf中寻找对应的坐标系，它在寻找的时候不会自动加上命名空间，因此会导致Robot Model显示失败。

方式1直接改变了urdf模型的命名，因此rviz能寻找到正确的坐标系。

参考

• Multiple robots simulation and navigation

• Pass parameters to xacro in launch file