一、声明
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- 如有问题,望批评指正!
二、相关文章
这里列出一些相关的文章,方便对比其原理
Parallel Globally Consistent Normal Orientation of Raw Unorganized Point Clouds
三、核心思想归纳
将法向一致性问题转化为马尔可夫随机场(Markov Random Field, MRF)。具体来说,点云的k近邻图构建MRF中的图,该图中的节点对应点云中的点,每个节点有两个状态对应点法向的两个方向,每个边的能量由边连接的两个节点的法向定义。最终,通过最小化能量函数实现全局法向一致。
四、主要贡献点
- 提出一种基于流处理的核外法向一致性方法
五、主要流程
- 创建 k k k近邻图;
- 根据马尔科夫随机场(MRF)定义边能量;
- 最小化能量函数求解
- QPBO-I
- LSA-TR