SBL PBL 与 FBL

1. ‍Bootloader

• Bootloader 是嵌入式系统在上电或重启后执行的第一段代码，主要完成 CPU 和相关硬件的初始化，以及将操作系统 os 映像或固化的嵌入式应用程序装载到内存中，最后跳转到操作系统所在的空间，启动操作系统运行。
• Bootloader 作为一个独立的程序，内部包含启动代码、中断、主程序（Boot_main 函数）、操作系统（非必须）等。

1.1 为什么要用 Bootloader

• 假设这样一个场景：车辆某个 ECU 的 Application Software 出现了异常，导致车辆无法正常行驶，当软件工程师修复好 Application Software 的 bug 后，就需要利用 Bootloader 将修复好的Application Software 重新刷写进 ECU。
• 所以 Bootloader 是为更新/修复 Application Software 而生的，那么既然是为更新/修复Application Software 而存在，Bootloader 就没有必要时常更新。当车辆下线以后，Bootloader 就固化在 ECU 指定内存区，不做更新，而 Application Software 可能会因用户的需求存在升级的可能。

1.2 Bootloader 如何更新 App Software

• 了解 Bootloader 如何更新 Application Software 之前，我们需要先了解程序上电的执行流程。
  
• 上图为 ISO 14229-1 给出的程序上电后的执行流程，可以看出，一个 ECU 包含三个独立部分：Boot Manager、Application Software、Reprogramming Software。而 Boot Software = Boot Manager + Reprogramming Software。在汽车嵌入式开发中，我们常说的 Bootloader 就是指 Boot Software。
• 当 ECU 上电或程序复位后，最先执行 Boot Manager 代码，在这个过程中检查 Application 的更新标志：ProgrammingRequest，判断应用程序是否请求升级。如果没有请求升级，那么再判断一下 ApplicationValid 标志，即检验当前应用程序是否有效，如果有效就跳转到 Application 程序，即 Application 的主程序(main 函数)。注意：如果是多核系统（英飞凌系列芯片），则跳转到 core0_main() 主程序；如果是单核系统，则跳转到单核的 main() 程序；
• 如果 Application 请求升级，则程序跳转到 Reprogramming Software 下的非默认会话进行升级。

1.3 APP Software 程序升级步骤

• 对于汽车 ECU 的 Application Software 升级，OEM 几乎都遵循 UDS 规范，主要分为三个阶段：Pre-Programming Step、Programming Step、Post-Programming Step。
• Pre-Programming Step：此阶段主要​做一些 Application Software 升级前的检查，确保正式升级 Application 软件前，车辆工况的安全性。例如：
  • 车速：约束车速＜3Km/h，即不允许车辆在行驶过程中进行软件升级；
  • 诊断电压：诊断电压会被约束在一定的范围内，如：9V~16V，避免升级过程中因电压过低或过高导致刷写失败；
  • KL15 信号的有效性：为确保接收到的信号质量，一般会检查 KL15 信号的有效性，有效的信号才能确保升级过程中的稳定性。
    当然，每家OEM的条件检查可能有所区别，但是，都为一个目的：安全。
• Programming Step：完成车辆工况的安全检查后，即可进行 Application Software 的软件升级。Application Software 的软件升级遵循 UDS 协议，主要流程如下：
  
  • Step1：进入编程会话，只有在该会话下才能进行 Application Software 升级；
  • Step2：执行 27 服务，完成安全访问解锁；
  • Step3：写指纹信息，如新的 Application 程序的软件版本号；
  • Step4：将 Flash Driver 下载到 ECU 中，为擦除旧的 Application Software 做准备，确切的说是下载内存擦除例程（Memory Erase Routine）。一般 Flash Driver 不会放在 ECU 内部，担心程序异常跑到 Flash Driver 中将有效的 Application 擦除，所以，Flash Driver 只有在 Application 程序升级/更新/修复时才下载到 ECU 的 RAM 区。
  • Step5：检查 Flash Driver 的有效性，只有 Flash Driver 下载成功，之后的 Application 程序擦除和更新才能成功。
  • Step6：将旧的 Application 擦除；
    
  • Step7-Step8：与 Step4-Step5 过程相似，这里下载的是 Flash Driver 的内存编程例程（Memory Programming Routine)并检查该例程的有效性；
  • Step9：刷写新的 Application Software 到 ECU；
  • Step10：刷写完成后，检查下载数据的完整性，确保数据可靠；
  • Step11：检查 Application Software 的有效性，比如签名（signature）是否正确等；
  • Step12：编写配置信息，比如车辆 VIN 等。
• Post-Programming Step：此阶段主要是 Application Software 更新后的网络恢复，即 Application Software 更新好后重新参与工作，常用的做法就是执行 ECU Reset（下左），也可以让诊断刷写的 S3 时间超时，程序重新退至默认会话状态。
  

2. SBL PBL FBL

• SBL（Secondary Bootloader，第二引导加载程序），对应前面所讲的 Reprogramming Software 部分，仅当应用程序无效或需要升级时使用，即专门用于更新 Application；
• PBL（Primary Bootloader，第一引导加载程序），也称 FBL（Frist Bootloader）。前面讲述了 Application 的更新依赖于 SBL，那么当 SBL 失效后，该如何呢？这就是 PBL 的作用，专门刷写 Reprogramming Software，该程序仅在出厂前烧录一次，以后永远不更新。 PBL 仅限于刷写或激活 SBL，激活 SBL 后，再由 SBL 更新 Application Software。

参考资料：Bootloader开发：初识Bootloader