美国DARPA国防部高级研究计划局CommEx和CODE项目调研

1. CommEx极端射频频谱条件下的通信

全称	Communications Under Extreme RF Spectrum Conditions
持续时间	2010-2017
关键词	认知抗干扰
问题	其他国家使用的频谱以及世界范围内广泛的商业频谱导致电磁环境日益拥挤
目标	表征干扰环境、主动压制敌方频谱干扰，并使得己方飞行器可以在高对抗性射频环境中通信的技术，确保国防武装力量的通信系统具备通过干扰抑制成功进行通信所需的灵活性和适应能力
实现	认知算法+新型减缓干扰技术，使用认知算法识别干扰并选择一种应对措施（对消、规避、容忍或欺骗干扰等）来减轻干扰
后续	将已实现的软件和固件移植到了美国防部可随时投产的终端上，进行了能力测试和演示验证，移交给美军客户，已成为Link 16（美军主要的战术数据交换网络）升级周期计划中的一部分，基础上发展CLASS项目，最终目标在于“在强对抗环境中动态控制电磁频谱”

概念图：

其工作过程如下：

1）当军用通信系统遭受来自敌方的干扰，感应周边环境并采取抗干扰措施；

2）探查任务环境并识别进入的干扰；

3）系统迅速选定抵抗干扰策略，对威胁做出响应；

4）通过消除、避免、容忍、欺骗或这些手段的结合使用，克服干扰并恢复通信；

5）随着环境的变化，系统随时适应并快速做出新的响应。

其关键特性表现为：

• 多层干扰认知表征出现的威胁；

• 认知推断后优化的系统作出响应，抵抗所有遇到的干扰；

• 采用各种不同的抗干扰技术适应不断变化的环境；

• 在反介入/区域拒止（A2/AD）环境中对系统的响应作出优化；

• 在复杂的威胁环境中，采用开放的模块化体系结构综合集成第三方抗干扰技术。

附：此外，基于CommEx项目所研究的技术，DARPA“针对监视系统的计算利用”（CLASS）项目正在研究新的波形和技术以防止美军射频通信系统受到敌方探测、截获或利用的影响。CLASS是一个电子防护项目，旨在保障军事地对地、地对空和空对空射频通信系统的安全。2016年，DARPA与美陆军通信与电子研究、开发和工程中心（CERDEC）合作，在新泽西州迪克斯堡举行的一系列演习中进行了CLASS TRL-6测试。CLASS项目的技术还被集成到CERDEC的一个新项目中，旨在保护美陆军无线电台免遭干扰威胁。

2. CODE拒止环境中协同作战

全称	Collaborative Operations in Denied Environment
持续时间	第一阶段2014-2016年初；第二阶段2016年初-2017年底；第三阶段2017年底-2018年底
关键词	拒止环境，无人机，协同自主
问题	传统无人系统在通信和GNSS信号受到干扰、压制的所谓拒止区域常常无法正常作战；场景：战术侦察、反水面战、摧毁地面的防空力量
目标	帮助美国军方的无人机系统(UASs)执行针对在拒止环境或有争议的电磁空域中的高机动地面或海上目标的动态、远距离作战，同时降低所需的通信带宽和对人类监视的认知负担。
实现	自主协同算法+监督控制技术，探索分布式空战无人机的自主和协同技术，使无人机群可在一名操作人员的管理下协作完成发现、跟踪、识别和攻击目标等任务
后续	完成最后的飞行演示验证阶段，项目成果移交美国海军，将推动分布式蜂群在战场上的应用

2.1 问题与挑战

拒止环境：是美军对强对抗环境的别称，在这种环境中，强大对手使用军事力量对抗美军进入战区实现作战目的。

1. 作战距离远；电磁领域超负荷运转并且敌我双方对此争夺激烈，此情况对己方天基高带宽通讯及定位（GPS）服务极为不利；
2. 敌方目标为可移动目标或者可重新部署的目标；
3. 使用诱饵无人机、伪装设施和其他拒止技术；
4. 高威胁级别，载人军事装备面临高危险；
5. 以及高度综合防御作战行动要求协同作战，从而击败敌方进攻

现有无人机面临拒止环境的挑战：

• 无人机 自主应对战争情况变化的能力有限，缺乏对不断 变化环境的适应能力（ 如导弹）或严格受控于人类操作员（ 如无人机）；
• 利用常规方法来改善现有 无人机系统的生存能力，成本高或技术上不可行；
• 目前无人机的应用模式为单机模式，此类无人机 系统需要依靠远程战略军事设备来实现关键功能，如导航功能、外部目标锁定功能及通信功能；
• 现有无人机需要大量人员对其进行操控，这种运作模式成本高且无法兼容于能快速针对动态状况进 行反应的原有作战系统。

主要目标：

• 开发、执行和验证能够通过自主性和协同行为增强现有无人系统执行任务能力的算法；
• 机载软件将能够在一个“通用任务计算机”（UMC）上运行，并能过渡到小型无人机系统和远程导弹上；
• 该软件应在一个开放式架构上开发，并能与无人机系统新的标准实现兼容；
• 相关能力应能进行仿真验证，（最初）在飞行验证平台，并最终能在相应代理平台上进行实地验证。

CODE项目塑造现有无人系统的能力：

2.2 技术实现

无人机之间为彼此提供支援具体包括：

1. 编队能为没有配置远程感应器的无人机提供目标地理位置定位信息；
2. 能从多个角度对目标进行观测，提供对目标的识别情况；
3. 能利用网络传输关键信息；
4. 为没有导航功能的军事设备提供导航支援；
5. 在数量上具备压倒性优势，能以此方式及其他方式对彼此进行相互保护。协同作战可极大地提高作战效能和效率，并可减少群射的导弹数量。这种基于效应的思路既可节省资源，又可优化任务

主要的技术、任务场景和进展：

主要的目标、关键技术和指标：

2.2.1 飞行器自主技术–>无人系统自主管理能力

无人机平台子系统、 任务设备及飞行轨迹的自主管理，自主管理能处理常规和异常情况.
具体为

1. 分析飞行器状态数据（无人机的温度、压力、剩余能量等状况以及其他功能）；
2. 能识别意外且可处理；
3. 可应对数据链突然 失效的情况（ 执行任务、防撞等），平台上处理数据（ 减少通信数据量）；
4. 自动跟踪移动目标，可以定义并控制复杂的飞行轨迹。

PS. 目前，降低通信带宽、飞行器自身状态的分析以及其他飞行器状态的状况评估主要通过机载健康预测模型实现。

2.2.2 协同自主技术–>多无人系统协同完成任务

协同自主技术具体包括：

1. 能够多来源数据融合（ 形成统一战场图像）， 具有共同决策架构（ 适应不同网络情况，通信带宽降低时给出传输任务优先级排序）；
2. 能够动态组合编队和子编队，可在无天基/空基的支援下工作；
3. 能够适应高度的不确定性。

协同自主技术主要包括协同感知、协同打击、 协同通信、协同导航技术、编队飞行、多限制自动路径规划、带宽降低的措施。

例如自主重新规划路径：

PS. 带宽降低方面主要通过以下措施实现：据任务情况压缩、价值信息（排序）、健康监测（ 模型）、行为模型等。

2.2.3 监控界面–>异构多无人系统的监测控制

监控界面最终目标为能使指挥官的角色提升 为监督角色。

主要能力包括

• 可部署在移动控制站，
• 可以控制多于4架无人机，促进任务规划（定义），
• 人机之间可自然交互，简洁但综合性较强的组合（ 指挥官可以运用人的判断力判断当前状态），满足训练和实战需求，支持双向信息流动。

主要技术包括：

• 多模型接口耦合点触/声音、理解指挥官 意图、上下文理解、不确定性表示、决策辅助、 目标分类要求、编队和子编队可视化、编队和子编队任务规划、定义系统权限或自主水平、视觉和听觉的预警。

人机交互应急规划（SuperC3DE，一套人机交互和智能决策辅助工具， 提供综合多视角人机界面，开启调用可直接进入地图进行可视化显示，能使一人同时有效控制监 督管理多架无人机）系统架构:

图中

• Playbook HSI：战术手册交互
• SCOPE：监督应急规划评估子系统，对任务方案自主分析、预估、优化、反馈，实现自主辅助决策
• ATP： SuperC3DE系统组件直接与编队自主规划（ATP）组件（用于编队无人机协同和规划路径生成）交互。ATP组件生成路径后由无人机执行。 为评估和验证，SuperC3DE系统基于美国空军实验室的Fusion/IMPACT测试平台（FIT）进行测试。

2.2.4 开放架构–>不同类型无人系统功能的快速整合

建议的拒止环境下的协同作战架构：

为实现白军网络的运行，拒止环境中协同作战项目采用了WFN软件，WFN软件是一个由两部分组成的分布式系统，包括通过TENA总线通信的基于地面的模块，TENA总线通过实时网络链路与SUT中嵌入的软件模块进行通信。
WFN软件构成图：

2.3 项目发展阶段

第一阶段：
完成了需求定义 和初步系统设计，验证了无人机自主协同的应用 潜力，并起草了技术转化计划；选择了约 20 个可 以提升无人机在拒止或对抗环境中有效作战的自 主行为；人机接口和开放架构基于“ 未来机载能 力环境”（FACE）标准、“ 无人控制程序”（UCS） 标准、“ 开放任务系统”（OMS）标准、“ 通用任务 指挥和控制”（CMCC）标准进行研发，并已取得一定进展。第一阶段的承包商分为两类，一是系统 承包商（ 雷锡恩公司和洛马公司）；二是技术发展 商，包括：尼尔 H·瓦格纳协会（ 弗吉尼亚州汉普 顿），科学系统公司（马萨诸塞州沃本），智能信息 流技术有限责任公司（明尼苏达州明尼阿波利斯）， 飞腾科技公司（ 密歇根州安阿伯），SRI 国际公司 （加州门洛帕克），Vencore实验室管理员应用通信 科学公司（新泽西州巴斯金里奇）。

第二阶段：
洛马和雷锡恩公司以RQ-23 虎鲨无人机为测试平台，加装相关硬件和软件，并开展了大量飞行试验，验证了开放架构、自主协同等指标。第二阶段的系统承包商与第一阶段相同。

第三阶段：
雷锡恩公司将完成三个任务场景飞行试验验证及全任务能力， 测试六个无人机系统并协同其他模拟飞行器合作的能力。试验将通过单人指挥无人机编队执行复杂任务，包括目标搜索、识别以及对主动、不可预知的对手的打击