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一只佳佳怪
这个作者很懒,什么都没留下…
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【佳佳怪文献分享】使用点云从半监督到全监督房间布局估计
房间布局估计是一项存在已久的机器人视觉任务,对环境感知和运动规划都有好处。然而,由于标注困难,使用点云(PC)进行布局估计仍存在数据稀缺的问题。因此,我们基于模型指数移动平均的理念,解决了这一任务的半监督设置问题。但要将这一方案调整为基于 PC 的布局估计的最先进(SOTA)解决方案并非易事。为此,我们定义了一种四元组匹配策略,并根据为布局四元组量身定制的指标定义了几种一致性损失。此外,我们还提出了一种新的在线伪标签采集算法,该算法将四边形和 PC 之间的混合距离度量分布分解为两个部分。该技术无需手动选择原创 2023-08-17 06:00:00 · 139 阅读 · 0 评论 -
【文献阅读】能源受限的无人机和移动充电站进行持续监控的稳健规划
本文考虑通过使用受能量限制的无人驾驶飞行器 (uav) 对环境进行持续 (长期) 监视,无人驾驶飞行器 (uav) 作为移动充电站的支持。目标是通过无人机定期访问一组监测点,同时最小化连续访问这些点之间的最大时间。通常,在这种持续监视场景中,无人机和ugv的最佳规划是NP-hard组合优化问题。此外,该问题还需要一种解决方案策略,该策略可以成功地处理障碍,尤其是在地面上,这些障碍在许多现实生活中都是先验未知的。原创 2023-01-01 12:29:09 · 792 阅读 · 1 评论