内网时间同步 ，NTP服务器架设及客户机设置

应用背景：

多台机器协作的分布式系统中，要求严格的时间同步。例如，在以ROS机器人为平台构建的系统中，机器人上搭载树莓派，master服务器使用PC机。ROS的特性使得系统不同的组件可以运行在不同的机器上，彼此通过网络通信，信息之间的时间戳至关重要。

树莓派上没有电池，掉电期间时间是静止不动的，需要通过NTP服务校准。但有时整个系统没有连接互联网，时间无法同步，造成timeout的错误，类似于:

[ WARN] [1467770020.472781433]: Costmap2DROS transform timeout. Current time: 1467770020.4727, global_pose stamp: 1467770014.8758, tolerance: 0.3000

[ WARN] [1452889214.357923367, 182.402000000]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: . canTransform returned after 0.102 timeout was 0.1.

第一次遇见很难反应过来，其实是不同节点之间时间不同步的原因。

为了自动同步不同ROS节点之间的时间，在Master上建立NTP服务器，在从节点上添加该NTP服务器地址，并使用互联网NTP服务器作为备份。这样，在内网环境中，从节点开机后自动与主节点同步时间，在主节点下线时，可以切换到互联网ntp服务器校时。

设置NTP服务器：

在ubuntu系统中:

1. 安装ntp软件包

sudo apt-get install ntp

2. 配置ntp服务器 

sudo vim /etc/ntp.conf

 权限设定主要以restrict这个参数来设定，主要的语法为：
restrict IP mask netmask_IP parameter
其中IP可以是软体位址，也可以是 default ，default 就类似0.0.0.0
至于 paramter则有：
ignore：关闭所有的NTP 连线服务
nomodify：表示Client 端不能更改 Server 端的时间参数，不过Client端仍然可以透过Server 端來进行网络较时。
notrust：该 Client 除非通过认证，否则该 Client 来源将被视为不信任网域
noquery：不提供 Client 端的时间查询
如果 paramter完全没有设定，那就表示该 IP (或网域) 没有任何限制

在本例中，允许网段192.168.123.0内的客户机通过本服务器同步时间，但不允许修改服务器时间。如下图所示

配置完成后，重启ntp服务。

service ntp restart

3. 防火墙允许ntp服务

sudo ufw allow ntp 

 

客户机设置NTP地址：

ntp同步的配置文件是 /etc/systemd/timesyncd.conf

sudo vi /etc/systemd/timesyncd.conf

修改[Time]标签下的NTP值，将本地NTP服务器地址和因特网NTP服务器地址都填在NTP上，用空格分隔。FallbackNTP依旧注释不填，因为填了NTP值会覆盖FallbackNTP. 

[Time]
NTP=192.168.123.101 ntp.ubuntu.com
#FallbackNTP=ntp.ubuntu.com

 

测试：

自动校准：

机器连内网，关机后断电一段时间，重启节点，刚开机时使用date查看系统时间，是不准的，过了几秒之后，与本地NTP服务器同步了时间，时间已经校准成功。

本地NTP服务器关机，树莓派连外网，重启之后依旧可以自己校时。

手动同步：

自动同步的频率较低，在100块钱的机器上时钟偏移有时候会很严重。这时也可以通过ntpdate命令手动同步时间。

ntpdate  <ntp_server_Address> 

Reference

1. How to change the time server for the _in built_ internet time in ubuntu 16.04 LTS?,

2. ubuntu搭建NTP服务器 

3. How to configure UFW to allow ntp to work?

4. 在 Linux 上使用 NTP 保持精确的时间,https://www.imooc.com/article/24397