PPM的编码与解码

PPM的编码与解码

PPM是航模遥控器中常用的编码方式，实际是PWM脉宽调制技术，一组PPM的周期时间一般是20ms，有的厂家会做到22.5ms，低电平时间固定为400us，有的厂家是500us。
一帧PPM数据可携带10个通道的数据，即10个脉冲。每个脉冲周期即为舵机信号，脉冲周期在 1000 - 2000范围内 。

一、实验目的

PA3为模拟PPM发射引脚

PC6（TIM3_CH1）引脚硬件发射PPM编码的信号，

PA2（TIM2_CH3/CH4）接收PPM编码的信号，并且解码出十个通道的值。

二、硬件实现

PPM编码

PA3为模拟PPM发射引脚，编码方式为CPU扫描

PC6（TIM3_CH1）为硬件PPM发射引脚，编码方式为硬件PWM脉宽调制。

PPM发送逻辑

PWM硬件生成，固定脉冲前半周时间为400，动态调整周期来调整后半周时间，PWM输出翻转（输出前半周低电平后半周高电平）。

PPM空闲信号，舵机量小于10时，PPM空闲信号等于 20000us - 所有脉冲周期之和；舵机量大于等于10时，PPM空闲信号等于 22500us - 所有脉冲周期之和。

PPM解码

PA2（TIM2_CH3/CH4）为模拟PPM解码引脚，解码方式为TIM2的捕获功能

TIM2

分频72-1 每100us 计数一次

Channel 3 检测极性：上升沿Rising Edge

Channel 4 检测极性：下降沿Falling Edge

PPM检测逻辑

低电平时间 200-600 内为有效信号

高电平时间 长于2050us 为空信号，并且限幅滤波控制在 999 - 1999

三、软件实现

软件实现一般采用循环扫描外加定时器。

在定时器内添加计数器，循环扫描到所需的定时时间，翻转电平。

四、小知识

PPM

低电平:（同步信号）持续时间0.3ms ，天地飞的PPM 低电平持续时间0.4ms

PPM周期:（即两个上升沿之间） 22.5 ms，

高电平（高电平持续时间 = PPM周期 - 低电平时间）时间0.6-1.6

PWM信号 一个脉冲周期时间 1000us - 2000 us

一般四旋翼中1100us对应0油门，1900us对应满油门

所谓的舵机高电平范围 0.5 - 2.5 是区间拓张了的，其实是1 - 2ms