轻量级层次调度模型的研究及实现－摘要

摘 要

越来越多的实时应用需要软实时、硬实时、非实时任务能在一个系统中共存，这就对实时操作系统提出了新的挑战。为了解决该问题，出现了不少实时调度算法或模型，层次型调度是其中比较完善的，它不仅能集成多类型任务，还可以集成多种调度算法，但该理论过于复杂所以难以实现。本文创新地提出轻量级层次调度模型，即保持了层次调度的优点又易于实现。

本文首先研究实时系统及层次型调度理论。为了解决集成调度问题，出现了一系列以资源预留为基础的算法，本文重点研究层次型调度理论。该理论将调度分成两层：全局调度器和服务器，每个服务器有自己的调度器，并采用CUS、TBS等服务器算法保证服务器之间的带宽隔离。

第二，对RTLinux的研究。RTLinux的设计思想是所有实时任务都可以分为实时部分和非实时部分，以此为基础设计了双内核的体系结构，实时部分在RTLinux的实时核内执行，非实时部分在Linux中执行。调度算法以模块的方式实现以方便替换和修改，将多处理器看作无关的多个单一处理器简化了多处理器的调度问题。RTLinux的缺省调度算法为固定优先级调度，目前为止还实现了EDF、CBS及ADS等算法。

第三，提出轻量级层次调度模型。层次调度在实现时过于复杂，为此本文提出了轻量级的概念，在不损失层次调度优点的前提下，对其进行了更改：调度粒度以任务为单位，减少系统负载；局部调度器设计为一个消息响应体，而不是一个可执行实体；提出统一任务模型，解决多任务类型导致的局部调度器编写困难的问题。

第四，实现框架的研究。在RTLinux中实现轻量级层次调度时，本文提出了局部调度器模型、服务器及调度器模型等。局部调度器实现为模块文件可以动态加载或卸载。为了实现全局调度器还在RTLinux中加入了事件分配器、层次调度的支持部分，并且考虑了向下兼容问题，任务可以直接在原来的默认调度器内调度。

 

关键字：实时；层次型调度；优先级；双内核；RTLinux；CUS