Webots模拟RoboMaster S1

Webots模拟RoboMaster S1

摘要

用webots实现RobotMaster S1的模拟控制，物理模型是借鉴网上开源的，自己做了一定的转轴重合修改，水平有限，世界文件为：Robomaster S1.wbt。
GitHub地址：https://github.com/PeytomX/RoboMasterS1_Webots.git
只实现了以下功能：
1，云台的Yaw，Pitch控制
2，底盘只能前进后退（控制说明会打印出来）。
3，第一视角摄像头显示
目前没有实现的：
1，底盘的麦克纳姆轮模拟
2，发弹
3，鼠标控制
目前想参考kuka的机器人把麦轮做出来，但是没有研究出来，会搞的大神可以一起探讨。
Webots模拟RoboMaster S1世界文件

参考资料

webots-R2020a-rev1百度盘下载地址：
链接：https://pan.baidu.com/s/1xnVMNtDvNJinigwC0fYiXQ
提取码：v36h
官方下载地址：
https://www.cyberbotics.com/ 速度很慢，现在已经更新到2020b了
官方指导资料：
https://www.cyberbotics.com/doc/guide/index
速度比较慢，需要小飞机（ssr）加速，如果英文不好可以用chrome插件彩云小译
第三方参考资料：
https://www.guyuehome.com/6039

https://blog.csdn.net/qq_33816775/article/details/102941035?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1

第三方S1模型文件，包含catia和vrml97

链接：https://pan.baidu.com/s/1N_82wcwb8NRzdUosg8i1uw
提取码：lvxu

机器人控制器代码

用Python写的 代码片.

"""S1_controller controller."""
from controller import Robot, Motor, Camera, Keyboard, Mouse
# create the Robot instance.
robot = Robot()
# get the time step of the current world.
TIME_STEP = 64
print("请用键盘和鼠标控制RoboMaster S1:")
print("- 'W': 前进。")
print("- 'S': 后退。")
print("- 'D': 向右平移。")
print("- 'A': 向左平移。")
print("- '左': YAW逆时针旋转。")
print("- '右': YAW顺时针旋转。")
print("- '上': pitch轴抬高。")
print("- '下': pitch轴下降。"