《VxWorks学习笔记》——实时系统

1、   实时系统

1.1、  实时硬件系统：同时响应外部事件数量，硬件反应时间，内存大小，处理器计算能力，总线能力等。

1.2、  实时操作系统：可抢占的内核，可抢占的优先级调度，中断优先级，中断可嵌套，系统服务的优先级由请求该服务的任务的优先级确定，优先级翻转保护，前述实时操作系统性能指标具有固定上界。

1.3、  实时多任务设计

1.3.1、     多任务划分：如何将整个系统功能设计为多个任务来实现，任务之间采用怎样的耦合关系，划分的粒度问题等。

1.3.2、     多任务分配：在分布式或网络环境下，决定任务放在哪个处理器上完成。

1.3.3、     多任务调度：目标是让关键任务得到实时响应，同时整体上所有任务都在允许的时间内完成。包括调度策略的选择，任务优先级的确定，以及任务间竞争合作的设计。

2、   操作系统内核结构

2.1、  整体式内核：操作系统功能由一系列模块堆叠而成，模块间可任意调用。不进行数据封装和隐藏，效率高但难以扩展和升级。（如：CP/M，MS-DOS）

2.2、  层次式内核：将模块功能划分为不同层次，下层模块封装内部细节，上层模块调用下层模块提供的接口。结构简单，易于调试和扩展。（如：Unix，Linux，VAX/VMS，MULTICS等）。整体式和层次式结构的内核都包含了许多将其用于各种可能领域时的功能，统称为宏内核。以至可以认为内核本身就是完整的操作系统。

2.3、  微内核：将很多通用操作的功能从内核中分离出来，内核非常小但效率很高，常用于嵌入式操作系统。

3、   操作系统内核地址空间

3.1、  受保护的虚地址空间：任务独立运行，不收其它任务错误影响，系统可靠性高。

3.2、  无保护的单一实地址空间：任务切换时不需要进行虚拟地址空间转换，任务间可以直接共享数据结构。

VxWorks操作系统的wind微内核采用单一实地址空间模式，所有任务在同一地址空间运行，不区分核心态和用户态。