运动控制
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新新机器人
这个作者很懒,什么都没留下…
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两轮差速移动机器人运动分析、建模和控制
两轮差速运动分析及建模运动学分析三种运动状态分析函数模型仿真验证直线验证曲线验证旋转验证运动控制运动学分析运动特性为两轮差速驱动,其底部后方两个同构驱动轮的转动为其提供动力,前方的随动轮起支撑作用并不推动其运动,如图1两轮差速驱动示意图所示。定义其左右驱动轮的中心分别为Wl和Wr,且对应线速度为Vl和Vr,该值可以通过电机驱动接口输出的角转速ωl,ωr2和驱动轮半径r求得,即:Vl=r⋅...原创 2018-11-02 21:24:35 · 77602 阅读 · 41 评论 -
Ackerman阿克曼(后驱动)前轮舵机转向后轮电机驱动移动平台的建模及控制算法
前轮舵机转向后轮电机驱动移动平台的建模及控制算法运动建模两种基本运动行为仿真验证直线运动仿真圆弧运动仿真原地旋转运动行为分析动力分析角度分析运动建模当机器运动特性为前轮转向后轮驱动时,通过与电机相连的两后轮的转动为其提供前行的动力,并且通过舵机调整前轮姿态从而改变其运动方向,如机器前轮转向后轮驱动方式示意图所示。这种运动方式是通过与电机相连的两后轮的转动为其提供前行的动力,但是由于机器在执...原创 2018-11-09 11:44:54 · 10673 阅读 · 3 评论 -
Ackerman阿克曼(单舵轮)前轮驱动并转向移动机器人的建模及控制算法
运动学建模运动特性为前轮驱动转向时,前轮的转动为其提供前行的动力,并且通过舵机调整轮姿从而改变其运动方向,如图1前轮驱动转向示意图所示。以左右轮中心点连线的中点C (x,y)为基准点,前轮的偏角即前轮与洗地机朝向的夹角为ψψψ,则洗地机行驶的线速度和航向角速度ωcω_cωc为:ωc=vsin(ψ)dvc=vcosψω_c=\frac{vsin(ψ)}{d}\newlinev_c=vc...原创 2018-11-09 10:06:59 · 12392 阅读 · 8 评论