Ackerman阿克曼（单舵轮）前轮驱动并转向移动机器人的建模及控制算法

运动学建模

运动特性为前轮驱动转向时，前轮的转动为其提供前行的动力，并且通过舵机调整轮姿从而改变其运动方向，如图1前轮驱动转向示意图所示。

该模型是阿克曼模型的一种变体，机器左右轮中心点连线的中点C (x,y)为基准点，前轮的偏角即前轮与j朝向的夹角为$\psi$机器则j行驶的线速度和航向角速度${\omega }_c$为：
$$\begin{gathered} {\omega }_c=\frac{vsin(\psi )}{d} \\ {v}_c=vcos\psi \end{gathered}$$
其中，v为驱动轮的线速度，d为基准点到驱动轮的间距。
则前轮驱动转向运动学模型为：