本文详细介绍了Ackerman阿克曼前轮转向后轮驱动的移动平台建模和控制算法。讨论了两种基本运动行为——直线和圆弧运动，并通过仿真验证了模型的准确性。此外，分析了平台无法实现原地旋转的原因，指出其控制原理在于舵机和电机的协调操作。
运动建模
当机器运动特性为前轮转向后轮驱动时，通过与电机相连的两后轮的转动为其提供前行的动力，并且通过舵机调整前轮姿态从而改变其运动方向，如机器前轮转向后轮驱动方式示意图所示。
这种运动方式是通过与电机相连的两后轮的转动为其提供前行的动力，但是由于机器在执行曲线运动时，两后轮必然存在速度差。所以在两后轮间使用差速装置，从而通过机械方式调节两轮的速度。在曲线运动过程中，任意时刻下车轮的角速度相同，即 ω l = ω r ω_l=ω_r ωl=ωr。以后轮中心点连线的中点 C ( x , y ) C (x, y) C(x,y)为基准点，机器 ψ ψ ψ，电机转速与两后轮速度的关系为：
ω l + ω r = 2 ω h ω_l+ω_r=2ω_h ωl+ωr=2ωh v r R − ψ ∣ ψ ∣ l = v l R + ψ ∣ ψ ∣ l \frac{v_r}{R-\frac{ψ}{\left| ψ\right|}l } = \frac{v_l}{R+\frac{ψ}{\left| ψ\right|}l } R−∣ψ∣ψlvr=R+∣ψ∣ψlvl
其中， ω h ω_h ω
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