Opendds概念介绍

刚学习opendds，需要建立几个概念。

• opendds是什么？

答：opendds是消息中间件。

• opendds的作用是什么？

答：opendds是一款消息中间件，开发者利用opendds在不同节点之间进行数据通信或者交互时无需考虑通信的细节，仅聚焦业务即可，opendds框架可以帮助开发实现数据的交互。

• opendds可以在哪里下载？

答：OpenDDS或者https://github.com/OpenDDS/OpenDDS下载

• opendds应该如何开始学习？

答：从我个人的观点来看，首先阅读官网的文档，对opendds有一个感性的概念，然后编译opendds程序，将opendds提供的example程序运行起来，从example入手去学习，首先要学会使用，然后感兴趣的话可以从自己感兴趣的模块入手学习源码。

• opendds框架有哪些比较重要的特性（个人观点）

答：（1）opendds支持两种发现机制，通俗的说一种是中心发现机制，即启动一个应用程序，该应用程序可以独立部署，但是通信节点之间网络是互通的，该应用程序的功能就是维护发送者或者订阅者的一些信息；第二种方式是基于rtps的发现机制，这种发现机制基于rtps协议来是实现，并没有中心发现机制那种第一个独立的程序作为媒介。

（2）opendds定义数据类型一般情况下可以通过idl文件来完成，订阅者和发送者都是通过这个结构进行通信；另外一种方式是opendds也可以通过动态数据结构来实现订阅者和发送者之间的数据交互。

（3）idl方式定义通信的数据结构一般情况下需要指定主题（@topic）、关键字（@key）也可以不指定，idl文件定义的数据类型可以基本数据类型，如（int float 等），也可以是数组、序列、结构体或者联合体，还可以定义枚举和接口，接口的定义需要重点关注下。

（4）opendds中关键字key可以决定instance的个数，每个主题发出的数据称为一个样本（sample），每个样本根据key的不同会区分为不同的实例，每个实例下也可以配置保存多个样本。如果在结构中不配置key成员，则该主题下只会有一个instance，该instance下有多少样本可以调整qos策略来实现。默认只保存最新的样本。

（5）opendds支持一次读取一个样本数据，同时也支持一次读取多个样本数据，目的是提高读取数据的效率；一般情况下opendds读取样本数据是通过single copy的方式，即拷贝一个副本的方式读取；还在一种更有效率的读取样本方式，即zero-copy（零拷贝），通过引用计数的方式来实现零拷贝，但是需要注意的是通过官方测试，得出的结论是如果样本数据小于8K不建议使用零拷贝甚至还有可能还有性能损失。

（6）opendds支持多种的方式的互联互通，典型的是部署于分布式系统不同节点之间的通信；还有一种部署方式是一台计算机之间的多个进程之间的通信，第一种方式通过网络通信的方式来实现，第二种方式opendds未采用网络通信的方式进行通信，而是采用shared memory的方式来实现通信。

（7）opendds中idl接口可以实现远程调用，探索在opendds下是否存在同步调用或者异步调用的方法。