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原创 DDS（Data Distribution Service）————Publisher(8) DataWriterQos的RTPSEndpointQos与UserDataQosPolicy详解

是指在 RTPS (Real-Time Publish-Subscribe) 协议中使用的 QoS (Quality of Service) 策略，控制 RTPS 端点的特性和行为。RTPS 是 DDS (Data Distribution Service) 的底层传输协议，负责数据传输的发现和管理。包括一些与传输和通信相关的 QoS 策略，用于定义如何在网络上传输数据。C示例XML示例</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</

2024-06-05 19:07:17 985

原创 DDS————Publisher(7) DataWriterQos的TransportPriorityQosPolicy与LifespanQosPolicy详解

Warning这一部分FastDDS并没有实现是一种在数据分发服务 (DDS) 中使用的 QoS (Quality of Service) 策略，用于控制数据传输的优先级。此策略允许用户指定消息的传输优先级，以确保关键消息在网络上得到更高的优先级处理，从而实现更低的延迟和更高的可靠性valueuint32_tC示例。

2024-06-03 21:44:57 1022

原创 DDS——Publisher(5) DataWriterQos的LatencyBudgetQosPolicy与ReliabilityQosPolicy详解

Warning此功能未实现，需要自己实现是 DDS (Data Distribution Service) 中的一个 QoS（Quality of Service）策略，用于指定数据传递的延迟预算。这意味着数据从发布者（Publisher）传递到订阅者（Subscriber）之间所允许的最大延迟时间。durationDuration_t允许应用程序指定数据传递的最大延迟期望值，这对于一些延迟敏感的应用非常重要。例如，在实时系统中，确保数据能够在特定时间内传递是至关重要的。

2024-05-31 11:34:33 333

原创 DDS（Data Distribution Service）————Publisher(4) DataWriterQos的DeadlineQosPolicy与LivelinessQosPolicy详解

是DDS（Data Distribution Service）中的一种质量服务（QoS）策略，用于管理数据传输的时间约束。它定义了在特定时间间隔内，数据发布者（DataWriter）应向数据订阅者（DataReader）提供新数据的约束条件。该策略确保系统在时间敏感应用中保持数据的新鲜度和一致性。其作用原理，就是接收方有一个定时器，当在这个时间内没有收到新的Data时，就会触发DataReader的Linstener，通过回调函数进行业务处理。的属性是由数据类型组成的C使用XML使用。

2024-05-31 11:30:02 1234

原创 DDS（Data Distribution Service）————Publisher(3) DataWriterQos的DurabilityQos与DurabilityServiceQos详解

DataWriter是 Fast DDS 中用于向一个特定Topic发布数据的实体。它负责将数据传输给网络上的其他参与者（例如DataReader），并确保数据按指定的质量服务（QoS）进行传输。

2024-05-27 20:02:19 1280

原创 DDS（Data Distribution Service）————Samples与Instance之间的区联系

样本是特定时间点某个数据实例的状态。它包含具体的数据值以及一些元数据（如时间戳、样本状态等）。每次发布者发送数据时，实际上发送的是一个样本。

2024-05-27 19:56:06 852

原创 DDS（Data Distribution Service）————PublisherLinstener(2)

在 DDS（Data Distribution Service）中，是一个接口类，允许应用程序对与发布者相关的事件进行响应。通过实现并注册一个，你可以处理发布者的各种状态变化和事件，例如数据写入、匹配的 DataReader 发生变化等。

2024-05-27 11:36:44 386

原创 DDS（Data Distribution Service）————Publisher（1）

Publisher是与DataWriter相关联来使用的，DataWriter是由Publisher创建的，Publisher可以对应多个DataWriter，而DataWriter只能一对一绑定到一个Topic上，并且数据的传递都是由DataWriter实现的。以下是类的关系图：Notes：其中0…1的表示为只能有0个或者1个对应的实例。

2024-05-26 02:55:01 894

原创 DDS（Data Distribution Service）——Domain

一个DomainParticipant是一个Domain的进入点，只有通过DomainParticipant应用程序才可以通讯，作为DDS的实体他可以被DomainParticipantQos所配置，与DomainParticipantListener监听。

2024-05-15 20:41:18 552

原创 DDS协议（Data Distribution Service）————Topics, keys and instances详解

在机场中，需要进行相应的空中管制，当航班飞出管制区时则将这辆飞机移除管制列表，不在对它进行监控。这通常用于对实例进行显式的生命周期管理，如需要手动注销实例（在空管范围内不断修改飞机的属性，并使用句柄，对发布的数据Instance进行修改。当一个新的飞机被空管中心发现，则进行Instance的初始化和注。在处理数据时，应进行一些逻辑上的检测，以增强代码的健壮性。虽然在语法上不会出现错误，但可能会极大的影响功能逻辑。Notes:注册实例和不注册实例的区别。是指在首次写入数据之前，通过调用。

2024-05-14 23:19:12 1125 1

原创带你迅速了解MISRA-C

MISRA-C是一组针对C语言编程的编码规范，旨在提高软件质量、可靠性和可维护性。MISRA代表Motor Industry Software Reliability Association（汽车工业软件可靠性协会），该协会最初为汽车行业开发了这些规范。虽然最初是为汽车行业设计的，但MISRA-C规范已经成为其他行业的编码标准，如航空航天、医疗设备和铁路系统。

2024-04-12 17:57:06 744 3

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