【MCU】一种基于RTOS的无应答重发机制

一、背景描述

​ 在微控制器之间进行数据通信时，大多需要添加无应答重发机制，以增强数据交互和通信的稳定性。

在使用UART通信的双方设备，当一次数据传输发起后，数据传输方需要再次接收到数据接收方反馈的数据（可以称之为应答数据）后，再停止发送重复的数据。这就相当于通信双方的一个监听“心跳”，维持着通信的稳定和健壮性，当然，通信的稳定性受多方面的影响，本文不考虑过多的因素。那么，在基于RTOS的嵌入式微控制器软件的设计过程中，如何来实现UART通信双方无应答重发机制呢。本文就这个话题，分享两种基于RTOS的无应答重发机制。

​ 文本以rt-thread操作系统作为RTOS基建，其他RTOS类似，本文的代码实现主要依赖于操作系统下的一些线程同步、或者定时器机制。

二、结构框图

三、基于RTOS的信号量的实现

（3-1）思路描述

​ 通过定义一个无应答重发信号量，在发送线程函数中执行无应答重发操作，并接收无应答重发信号量，当没有接收到无应答重发信号量，则重新发起数据重发操作；在接收线程中接收应答码，如果接收到应答码，则发送信号量，如果接收线程接收到了信号量，则结束无应答重发操作。

（3-2）步骤

（3-2-1）定义无应答重发信号量

 /* 定义无应答重发信号量 */
static struct rt_semaphore no_Ask_resend_sem ;      

（3-2-2）定义发送线程入口

static void sendThreadEntry(void *parameter)
{
    while(1)
    {
        if(/* 是否接收到数据 */)
        {
            /* 无应答重发 */
            while(1)
            {
                /* 发送数据 */
               rt_device_write(/* 省略 */));
              
               if(rt_sem_take(&no_Ask_resend_sem, 1000) == RT_OK)
               {
                   break;/* 跳出循环 ，结束数据发送 */
               } 
            }  
        }
        rt_thread_mdelay(1);
    }    
}

（3-2-3）定义接收线程入口

static void recvThreadEntry(void *parameter)
{
    while(1)
    {
		......
        if(/* 解析到应答码 */)
        {
            /* 释放信号量 */
            rt_sem_release(&no_Ask_resend_sem);
        } 
   	    .......
            
        rt_thread_mdelay(1);
    }
}

四、基于定时器的实现

（4-1）思路描述

​ 创建一个无应答重发定时器。在发送线程中，当执行数据发送后，随后启动无应答重发定时器（在定时器超时处理函数中执行数据发送操作）。在接收线程中，解析是否接收到了的应答码，如果接收到了应答码，则停止无应答重发定时器。

（4-2）步骤

（4-2-1）创建定时器

/* 创建定时器 */
 rt_timer_init(&no_Ask_resend_timer,"no_Ask_send_timer", /* 定义同时期超时处理函数为no_ask_handler */
           no_ask_handler, RT_NULL, NO_ASK_TIME_OUT_PERIOD, RT_TIMER_FLAG_HARD_TIMER);

（4-2-2）定义定时器超时处理函数

/* 定时器超时处理函数 */
static void no_ask_handler(void *parameter)
{
    static rt_uint8_t times = 0;

    times ++;

    if(times > 5)
    {
        times = 0;
    }

    /* 重复发送 */
    com_send_Data(control_code);
}

（4-2-3）定义发送线程入口

/* 发送线程中启动定时器 ，执行超时（时间长短可配置）重发操作，*/
static void rs232_tx_thread_entry()
{
    while (1)
    {
        if (/* 数据 */)
        {
            /* 发送数据 */
            rt_device_write(serial,0,buf,4);

            /* 开始无应答重发操作 */
            rt_timer_start(&no_Ask_resend_timer);
        }

        rt_thread_mdelay(1);
    }
}

（4-2-4）定义接收线程入口

/* 接收线程解析应答码 */
static void rs232_rx_thread_entry()
{
    while (1)
    {
		......
        if(/* 解析到应答码 */)
        {
            /* 停止无应答重发操作 */
             rt_timer_stop(&no_Ask_resend_timer);
        }
        ......
    }
}