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Halcon
Isaac320
徒步登顶过海拔5025m雪山的男人!
工作在苏州,有图像算法方面的问题,请私信我,共同学习进步!
个人网站:http://www.isaac320.com/
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(Tensorflow学习)药品的缺陷分类应用 tensorflow实现
在17版本的halcon中有深度学习的例子,关于分类的。如下面三类,脏污,裂纹,和好的。这边可以用tensorflow重现下,因为在笔记本上跑的,显卡不行,把原来300*300 resize到150*150网络搭建个简单的,两层卷积就行,用keras实现。读取图像用keras里的那个flow_from_directory,非常方便,最后保存h5模型,方便使用训练源码f...原创 2020-01-06 16:16:32 · 539 阅读 · 0 评论 -
Halcon 消除图像上的干扰波纹
上图在垂直方向上存在一定频率的干扰波纹。可将图像转到频域内处理掉这种波纹。FFT后:滤波器:处理后的频域图像:逆变换:消除了垂直方向上的干扰。get_image_size (Image1, Width1, Height1)gen_rectangle1 (Rectangle1, 0, Width1/2-2, Height1/2-10, Width1/2+2)gen_rectangle1 (Rec...原创 2018-03-02 10:35:24 · 11857 阅读 · 2 评论 -
Halcon算子 convol_image
这个算子对图像作卷积。convol_image(Image : ImageResult : FilterMask, Margin : )第三个参数是卷积核第四个是边缘处理方式 有'continued' 'cyclic' 'mirrored' 三种方式。卷积核 可以填 'sobel', 'laplace4', 'lowpas_3_3'也可以填自定义 如 写作 [3,3,16,...原创 2018-03-05 11:34:27 · 4015 阅读 · 0 评论 -
六轴机械手与相机的手眼标定
利用相机视觉定位,并用机械手抓取。 一、相机固定的情况 我们需要的最终结果,即 得到base 与 cam 的空间位置关系,即一个4*4的变换矩阵。这个可以通过移动tool,多次拍摄标定板来计算得到。 矩阵关系: 通过多次拍摄标定板,可得到每次标定板在相机坐标系中的位置关系,即 cam_H_cal。 ...原创 2018-04-25 14:44:53 · 12718 阅读 · 1 评论 -
双相机融合标定
在机器视觉测量项目中,对一些长条形的产品测量可能单个相机视野不够,需要两个或两个以上相机做拼接。但相机安装的空间位置不同,需要对两个相机作融合标定。 首先:将两个相机架设好后,分别标定好两个相机内参。 这里两个相机分辨率为640*480,镜头16mm的。 用30mm标定板标定了内参。(内参标定方法这里就不介绍了)。两相机内参分别为:...原创 2019-06-26 14:26:21 · 12010 阅读 · 17 评论 -
双目视觉的标定及使用
一些视觉项目中会用到双目视觉,双目视觉可以判别出物体所在的空间位置,有很多应用场景。 双目视觉,即两个相机在两边看同一个视野,然后获取目标物的空间位置X,Y,Z。 架设图就不画了,差不多就那样。下面介绍下标定方法。提下:双目视觉标定:就是获取左右两个相机的内参和右相机相对与左相机的Pose。 这边使用的是一块30mm的标定板来坐双...原创 2019-06-27 15:37:30 · 3215 阅读 · 0 评论 -
Halcon中的3D技术
对于检测一些产品的3d信息,我们通过3d相机能获取其点云数据或一张带有高度信息的图像。这边我们用SmartRay相机,获取到一张16位的png图像。实际上就是一张高度信息图。这边X、Y缩放比例为0.019,Z方向为0.0016,意思就是你xyz乘这系数就是相对距离。在那个相机软件中能看到如上的3d图。我们获取到的是一张16位的PNG图,如下Halcon中建立一个3d模型...原创 2019-07-04 10:34:12 · 17128 阅读 · 10 评论