用OpenGL制作摄像机系统
花了我很长的时间,才把这个摄像机系统制作出来。主要是因为要做这个摄像机系统,就要学习很多的数学知识。没有这些数学知识,想在三维中驰骋是很难的。这里最让我头疼的就是已知一个三维向量,求它相对一个向量旋转后的向量。我找了很多资料,终于在一篇网站上找到了。上面写着可以使用四元组的方法,也可以使用旋转矩阵的方法。其中四元组的方法由于我的理解有限,就没有做出来。所以借着《OpenGL超级宝典》和东拼西凑的一些知识,我完成了旋转矩阵的计算。做了一个小实验,结果还挺准确的呢。
演示程序下载地址:这里
程序源代码下载地址:这里
这里先看一下我的截图吧。
图1从下往上看
图2从上往下看
这里看一下别人是如何描述问题并且解决问题的:
3D空间中的旋转可用旋转矩阵、欧拉角或四元数等形式来表示,他们不过都是数学工具,其中在绕任意向量的旋转方面,旋转矩阵和四元数两种工具用的较多,欧拉角由于存在万向节死锁等问题,使用存在限制。
(本文假设坐标系为左手坐标系中,旋转方向为顺时针。)
所求问题:
给定任意单位轴q(q1,q2,q3)(向量),求向量p(x,y,z)(或点p)饶q旋转theta角度的变换后的新向量p'(或点p'):
1.用四元数工具:
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结论:构造四元数变换p'=q*p*q-1,(p,q是由向量p,q扩展成的四元数)。那么,p'转换至对应的向量(或点)就是变换后的新向量p'(或点p')。
其中,p',q,p,q-1均为四元数。q由向量q扩展,为q=(cos(theta/2),sin(theta/2)*q),p由向量p扩展,为p=(0,x,y,z),q-1为q的逆,因为q为单位四元数,所以q-1=q*=(cos(theta/2),-sin(theta/2)*q)。
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(这个结论的证明过程可以在网上找到。这里略去。)
下面看其时间复杂度:
首先有个三角函数的计算时间,这个可以预先计算好,花费时间不计。考虑n个四元数相乘需进行4*4*(n-1)=16*(n-1)次乘法,15*(n-1)次加法,因为加法化费时间较少,这里仅考虑乘法。这里涉及到三个四元数的乘法,设一次乘法的时间为T,故花费16*2=32T
2.旋转矩阵工具:
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结论:构造旋转矩阵变换Trot,则变换后的新向量p'(或点p')为p'=p*Trot
其中,p'(x',y',z',1),p(x,y,z,1)为向量p',p的4D齐次坐标表示,Trot=
|t*q1*q1 + c,t*q1*q2 + s*q3, t*q1*q3 -s*q2, 0|
|t*xq1*q2 -s*q3, t*q2*q2 + c,t*q2*q3 + s*q1, 0|
|t*q1*q3 +s*q2, t*q2*q3 - s*q1,t*q3*q3 + c,0|
|0,0,0,1|
c=cos(theta),s=sin(theta),t=1-c.
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(这个结论的证明过程可以在网上找到。这里略去。)
下面看其时间复杂度:
三角函数的计算时间不计。矩阵本身的元素乘法主要是计算t*x和s*x之类,需进行12+3=15次乘法。两个矩阵相乘的需进行n*n*n次乘法,这里n=4,所以花费4*4*4=64次乘法时间,但这里有个注意的地方就是旋转矩阵的第4维无须考虑,即可简化为3X3的矩阵。故花费3*3*3=27次乘法时间,总共的时间为15+27=42次乘法时间。cost=42T.
比较来看,还是使用四元数的效率要高出一些,这在要变换的点的数目越大时,体现的越明显。实际上,有很多3D引擎为了利用四元数运算的高效率性,一般先将矩阵转换成四元数后进行运算再转回为矩阵后,再传给DirectX或OpenGL库函数。
有谁能够了解四元数能解决这个问题的?先谢谢了!
没有办法,我还是研究旋转矩阵的方法吧。上面介绍中,q1、q2、q3分别代表轴向量的x、y和z坐标。根据下列公式进行演算就可以得出旋转矩阵。恰好OpenGL有一个载入矩阵的好方法:glMultMatrixf(matrix );,用它可以载入任何4✕4的矩阵。这样计算再结合《OpenGL超级宝典》,得出来的代码就像这样:
float* RotationMatrix( float* pOutMatrix, const Vector3F& vector, float angleInRadius )// 使用矩阵的方法计算矩阵(也可以使用四元组,但是我不会……) { // 确保pOutMatrix是一个矩阵 assert( pOutMatrix != 0 ); float c = cos( angleInRadius ), s = sin( angleInRadius ), t = 1.0f - c; float txx = t * vector.x * vector.x, txy = t * vector.x * vector.y, txz = t * vector.x * vector.z, tyy = t * vector.y * vector.y, tyz = t * vector.y * vector.z, tzz = t * vector.z * vector.z, sx = s * vector.x, sy = s * vector.y, sz = s * vector.z; #define MATRIX( row, col ) pOutMatrix[ row * 4 + col ]// 临时定义的宏 MATRIX( 0, 0 ) = txx + c; MATRIX( 0, 1 ) = txy + sz; MATRIX( 0, 2 ) = txz - sy; MATRIX( 0, 3 ) = 0.0f; MATRIX( 1, 0 ) = txy - sz; MATRIX( 1, 1 ) = tyy + c; MATRIX( 1, 2 ) = tyz + sx; MATRIX( 1, 3 ) = 0.0f; MATRIX( 2, 0 ) = txz + sy; MATRIX( 2, 1 ) = tyz - sx; MATRIX( 2, 2 ) = tzz + c; MATRIX( 2, 3 ) = 0.0f; MATRIX( 3, 0 ) = 0.0f; MATRIX( 3, 1 ) = 0.0f; MATRIX( 3, 2 ) = 0.0f; MATRIX( 3, 3 ) = 1.0f; #undef MATRIX return pOutMatrix; }