系统最大关中断时间为0us的原理

raw os 采用了特殊的机制, 可以降低整个系统的最大关中断时间无限接近0us.

其主要实现原理是原先系统关中断的地方改为关抢占，这样就可以把系统最大中断时间降为最低了。

读者可以看到RAW_CRITICAL_ENTER()的实现有两种实现方式，第一种是传统的关中断形式：

#define RAW_CRITICAL_ENTER() RAW_CPU_DISABLE()

第二种是关抢占形式:

#define  RAW_CRITICAL_ENTER()                                       \
         do {                                                     \
             RAW_CPU_DISABLE();                                 \
             raw_sched_lock++;                           \
             RAW_CPU_ENABLE();                                  \
         } while (0)

后一种方式即为系统统最大关中断时间为0us的实现关键,可以看到

raw_sched_lock++; 即为关了系统抢占。

但是系统只关了抢占，只能防止任务和任务之间临界区的冲突，不能防止任务和中断之间的冲突。raw os 的api 很多都能在中断里面，这样的话势必会和外面api 产生临界区的冲突，必须采用特殊的方法把中断里面使用的api 弄到任务空间里去做。Task 0 的存在正是解决这个问题的方法，假设中断里面调用到了 raw os 的api ，假设是raw_semaphore_put, 此函数会接着调用int_msg_post 把这个api 的事件存储起来，然后快速唤醒task 0, 一出中断后立马运行raw_semaphore_put.

以下为raw_semaphore_put的部分关键代码：

#if (CONFIG_RAW_ZERO_INTERRUPT > 0)
      
       if (raw_int_nesting && raw_sched_lock) {
              return int_msg_post(RAW_TYPE_SEM,semaphore_ptr, 0, 0, 0, 0);
       }
      
#endif

可以看到只要打开了系统最大中断为0us 的特性后，只要在中断空间里，而且任务关了抢占后，就开始通过int_msg_post 转发。

具体更多的代码，读者可以自行阅读raw os 代码，以及相关的VC 测试代码。