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最新推荐文章于 2020-03-14 12:29:49 发布
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iteye_5513
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咖啡幽灵
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咖啡幽灵
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zergest的专栏
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咖啡幽灵
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07-24 2万+
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ModBus--RTU学习心得（含MB从机stm32工程）
qq_27713539的博客
03-14 1761
浅谈ModBus–RTU学习心得（含MB从机stm32工程） Modbus是一种比较常用的工业通讯协议（协议也可以称为约定），它是一种数据链路层的协议，介于应用层和物理层之间。 学习modbus（以下简称MB）之前需要搞清楚一个概念“协议”，协议到底是什么呢？ 说到协议一般来说大家应该都听说过TCP/IP这个网络协议，tcp/ip是一个大型网络协议相对来说是比较复杂的，但是并不代表协议就是一个...
void turn_(u8 dir) { //total_distant = 0; huifdu_flags.is_end=0; //ÏȽ«Ö±½ÇÍä¼ì²â±ê־λÇåÁã basic_speed = 100; //µ÷ËÙ£¬ÈÃС³µÒÔ1.4Ã×ÿÃëÐнø untill_distant(10); //×ß10cm basic_speed = 50; //¼õËٵȴýתÍä·¿Ú¼ì²â while(huifdu_flags.is_end!=1);//µÈ´ý¼ì²âµ½×ªÍä·¿Ú xunji_flag =0; //¹Ø±ÕÑ°¼£ basic_speed = 0; //ɲ³µ if(dir) //ÉèÖÃתÏò·½Ïò£¬1ÊÇ×óת£¬0ÊÇÓÒת jiaodu_target = jiaodu+85; //ÉèÖÃתÏò½Ç¶È93¶È else jiaodu_target = jiaodu-85; delay_ms(30); //ÑÓʱһ»á turn_flag =1; //µÈ´ý³µ¼õËÙ
最新发布
07-17
这是一个名为`turn_`的函数，根据传入的参数`dir`的值来执行不同的转向操作。函数中的代码逐行解释如下： - `huifdu_flags.is_end=0;`：将`huifdu_flags.is_end`变量设为0，表示开始进行转向操作。 - `basic_speed = 100;`：将`basic_speed`变量设为100，设置转向的基础速度。 - `untill_distant(10);`：调用一个函数`untill_distant(10)`，这个函数可能是用于控制车辆行驶一定距离的功能。 - `basic_speed = 50;`：将`basic_speed`变量设为50，设置转向过程中的速度。 - `while(huifdu_flags.is_end!=1);`：在转向过程中等待，直到`huifdu_flags.is_end`变量变为1，表示转向结束。 - `xunji_flag =0;`：将`xunji_flag`变量设为0，表示关闭巡线功能。 - `basic_speed = 0;`：将`basic_speed`变量设为0，停止车辆行驶。 - `if(dir)`：判断`dir`是否为真（非零），如果为真则执行下面的代码块，否则跳过。 - `jiaodu_target = jiaodu+85;`：将`jiaodu_target`设为当前角度加上85，用于设置转向的目标角度。 - `else jiaodu_target = jiaodu-85;`：如果`dir`为假，则将`jiaodu_target`设为当前角度减去85。 - `delay_ms(30);`：延时30毫秒。 - `turn_flag =1;`：将`turn_flag`设为1，表示开始进行转向操作。 总体来说，这个函数的作用是控制车辆进行转向操作，并设置转向的速度和目标角度。

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