作者:后期宝宝
链接:https://www.zhihu.com/question/52180545/answer/279214676
HPB或者叫YPR,来源自飞航系统姿态角。
HPB分别是:
H(heading):朝向
P(pitch) :仰俯
B(bank) :侧倾
HBP与XYZ都是欧拉角系统,它们俩我觉得是同一个东西,YPR :Yaw(航向) Pitch(仰俯) Roll(滚转)
飞机的航向很好理解,比如9点钟方向,3点钟方向,飞机自己不论以什么姿态飞,东南西北是不会改变的。飞机俯冲拉起,上永远是天,下永远是低,就算飞机倒过来,天还是天,天和地的方向不会改变。但飞机侧向翻滚就是局部轴了。其实自己脑部一下开飞机就大概理解了。
H(heading):航向,对应 Y轴 绿色
P(pitch) :倾斜, 对应